Implementasi Pergerakan Lengan Robot Dengan Flex-Sensor Menggunakan Kalman Filter
| Main Author: | Prayoga, Hanif Yudha |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2018
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/161573/1/Hanif%20Yudha%20Prayoga.pdf http://repository.ub.ac.id/161573/ |
Daftar Isi:
- Kemajuan pada dunia teknologi dewasa ini sangat cepat, terutama pada bidang robotika. Penciptaan robot didasarkan pada proses untuk membantu kegiatan manusia, mulai dari pekerjaan yang ringan hingga pekerjaan yang berat dan berbahaya. Dengan adanya robot manipulator (robot lengan) sebuah perusahaan mempunyai keuntungan untuk menghemat tenaga kerja juga akan mengurangi kesalahan yang dibuat manusia. Robot Manipulator adalah bagian mekanik yang dapat difungsikan untuk memindah, mengangkat dan memanipulasi benda. Lengan robot terdiri dari aktuator dan beberapa DOF (Degree of Freedom) yang berguna sebagai alat gerak lengan robot. Untuk menggerakan robot sendiri diperlukan beberapa sensor flex yang merupakan sensor untuk mengidentifikasi resistensi pergerakan lengan manusia. Tetapi untuk menggerakan lengan robot dibutuhkan sebuah metode agar hasil output lengan memiliki akurasi yang baik maka dari itu digunakan kalman filter yang berfungsi untuk menurunkan nilai ketidakpastian dalam pembacaan sensor yang disebabkan noise(gangguan). Dalam penelitian ini dibuat sebuah robot lengan dengan menggunakan Arduino UNO dan motor servo sebagai ouput lengan robot. Penggunaan Arduino UNO dikarenakan memiliki fasilitas jack DC yang dapat digunakan untuk sensor. Serta motor servo yang dapat diatur nilai dai derajat pergerakan. Dari hasil penelitian didapatkan lengan robot dapat melakukan gerakan sesuai inputan dari lengan manusia secara baik. Robot dapat bergerak dan dapat melakukan beberapa kombinasi gerakan dengan baik menggunakan metode kalman filter dengan tingkat keberhasilan mencapai 100%.