Rancang Bangun Prototype Robot Manipulator Pengangkut Barang Berbasis Mikrokontroler AT89S52
| Main Author: | Putranto, WendyDwi |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2011
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/148664/1/051103481.pdf http://repository.ub.ac.id/148664/ |
Daftar Isi:
- Perkembangan kebutuhan manusia yang semakin meningkat, mendorong dunia industri untuk semakin maju dengan penggunaan teknologi canggih yang lebih efisien dan efektif. Manusia sebagai operator yang dibutuhkan untuk mengoperasikan alat dan mesin memiliki kelemahan, seperti: emosi yang labil, sering mengeluh, dan melakukan kelalaian akibat lupa maupun kecerobohan lainnya ketika sedang melakukan pekerjaan terlebih lagi pada pekerjaan yang sama dan dilakukan berulang-ulang. Robot manipulator, adalah suatu susunan manipulator yang dapat diprogram dan mempunyai berbagai fungsi yang didesain untuk memindahkan material, bagian benda ( part ), peralatan (tool) , atau barang-barang tertentu, melalui perencanaan gerakan yang bervariasi dalam mengerjakan tugasnya. Pada bagian ujung lengan robot terdapat end-effector yang sangat menentukan fungsi dari robot tersebut diantaranya dapat berupa peralatan las, gripper (pemegang benda), peralatan cat semprot, gerinda, alat potong, dan sebagainya. Tujuan penelitian ini adalah merancang dan membuat prototype robot manipulator berbasis mikrokontroler AT89S52 untuk pengangkutan barang, merancang algoritma perangkat lunak untuk mikrokontroler AT89S52 dengan bahasa pemrograman assembly, dan mengetahui keberhasilan robot manipulator memindahkan barang dari satu tempat ke tempat lain yang telah ditentukan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa keseluruhan sistem pada prototype robot manipulator pengangkut barang berbasis mikrokontroler AT89S52 dapat tersambung dan terkoordinasi secara baik. Minimum sistem AT89S52 bekerja dengan baik sebagai pengolah data. Perancangan algoritma prototype robot manipulator menggunakan software ”MIDE-51” dengan bahasa pemrograman assembly , berhasil membuat robot manipulator mengambil barang saat sensor mekanis tertekan oleh barang yang kemudian memindahkan barang ke masing-masing tempat tujuan walaupun terkadang mengalami sedikit ketidaktepatan. Ketidaktepatan tersebut disebabkan karena servo yang tidak seragam dan kualitas servo yang kurang baik. Kecepatan rata-rata robot manupulator ini adalah 0.105 m/s. Semakin jauh jarak pengangkutan robot maka semakin banyak pergerakan servo yang terjadi dan semakin lama waktu pengangkutan.