Cover Image

Penggunaan Pid (Proportional, Integral, Derivative) Untuk Sistem Kendali Attitude Pada Uav (Unmanned Aerial Vehicle) Quadcopter

Main Author: Firdaus, AchmadHilmy
Format: Thesis NonPeerReviewed Book
Bahasa: eng
Terbitan: , 2016
Subjects:
005 Computer programming
programs
data
Online Access: http://repository.ub.ac.id/146870/1/M_Fikri_Nusantara_105090600111044%28Jurnal%29.pdf
http://repository.ub.ac.id/146870/2/M_Fikri_Nusantara_105090600111044%28Skripsi%29.pdf
http://repository.ub.ac.id/146870/
ctrlnum 146870
fullrecord <?xml version="1.0"?> <dc schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/ http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd"><relation>http://repository.ub.ac.id/146870/</relation><title>Penggunaan Pid (Proportional, Integral, Derivative) Untuk Sistem Kendali Attitude Pada Uav (Unmanned Aerial Vehicle) Quadcopter</title><creator>Firdaus, AchmadHilmy</creator><subject>005 Computer programming, programs, data</subject><description>Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan salah satu kendaraan udara tanpa awak yang sedang mengalami perkembangan yang cukup pesat. UAV dapat digunakan dalam bidang militer seperti menggambarkan lokasi musuh dengan melihat melalui sensor yang ada di dalam pesawat. Selain itu UAV juga digunakan untuk foto udara dan video udara, sebagai sarana pemantauan wilayah bencana, membuat peta bangunan, memantau kepadatan lalu lintas, dan pencarian korban bencana. Dalam pengembangan UAV, bagian paling penting adalah mengatur Attitude dari UAV. Attitude merupakan sikap terbang yang terdapat pada UAV Quadcopter yang berupa sumbu koordinat x, y dan z, Salah satu jenis UAV yang memerlukan Controller Attitude adalah Quadcopter, karena quadcopter yang baru dirakit biasanya rawan dengan insiden kecelakaan. Untuk mendapatkan quadcopter yang dapat terbang dengan stabil maka diperlukan metode untuk menstabilkan attitude quadcopter. Oleh karena itu penelitian ini menawarkan stabilitas terbang quadcopter dengan attitude yang stabil dengan menggunakan PID Ziegler-Nichols. Input data yang diperoleh dari nilai sensor yang ada pada flight controller yang berupa gyro, accelerometer, dan barometer, untuk data terbang quadcopter akan dikirim ke ground station untuk dianalisa hasilnya. Dari pengujian yang dilakukan menunjukan hasil control PID yaitu, Controller Roll memiliki nilai Kp sebesar 0.15 dan Ki sebesar 0.3 sedangkan Kd sebesar 0.03 untuk tingkat error berada pada 3o, dan juga waktu steady state 7 detik. Untuk Controller Pitch memiliki nilai Kp sebesar 0.15 dan Ki sebesar 0.3 sedangkan Kd sebesar 0.03 untuk tingkat error berada pada 2o, dan juga waktu steady state 7 detik. Sedangkan untuk Controller Yaw memiliki nilai Kp sebesar 0.3 dan Ki sebesar 0.12 sedangkan Kd sebesar 0.18 untuk tingkat error berada pada 25o, dan juga waktu steady state 7 detik. Quadcopter dapat menjaga attitude sesuai dengan yang diharapkan oleh user.</description><date>2016-06-09</date><type>Thesis:Thesis</type><type>PeerReview:NonPeerReviewed</type><type>Book:Book</type><language>eng</language><identifier>http://repository.ub.ac.id/146870/1/M_Fikri_Nusantara_105090600111044%28Jurnal%29.pdf</identifier><type>Book:Book</type><language>eng</language><identifier>http://repository.ub.ac.id/146870/2/M_Fikri_Nusantara_105090600111044%28Skripsi%29.pdf</identifier><identifier> Firdaus, AchmadHilmy (2016) Penggunaan Pid (Proportional, Integral, Derivative) Untuk Sistem Kendali Attitude Pada Uav (Unmanned Aerial Vehicle) Quadcopter. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya. </identifier><relation>SKR/FTIK/2016/319/051605962</relation><recordID>146870</recordID></dc>
language eng
format Thesis:Thesis
Thesis
PeerReview:NonPeerReviewed
PeerReview
Book:Book
Book
author Firdaus, AchmadHilmy
title Penggunaan Pid (Proportional, Integral, Derivative) Untuk Sistem Kendali Attitude Pada Uav (Unmanned Aerial Vehicle) Quadcopter
publishDate 2016
isbn 1050906001110
topic 005 Computer programming
programs
data
url http://repository.ub.ac.id/146870/1/M_Fikri_Nusantara_105090600111044%28Jurnal%29.pdf
http://repository.ub.ac.id/146870/2/M_Fikri_Nusantara_105090600111044%28Skripsi%29.pdf
http://repository.ub.ac.id/146870/
contents Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan salah satu kendaraan udara tanpa awak yang sedang mengalami perkembangan yang cukup pesat. UAV dapat digunakan dalam bidang militer seperti menggambarkan lokasi musuh dengan melihat melalui sensor yang ada di dalam pesawat. Selain itu UAV juga digunakan untuk foto udara dan video udara, sebagai sarana pemantauan wilayah bencana, membuat peta bangunan, memantau kepadatan lalu lintas, dan pencarian korban bencana. Dalam pengembangan UAV, bagian paling penting adalah mengatur Attitude dari UAV. Attitude merupakan sikap terbang yang terdapat pada UAV Quadcopter yang berupa sumbu koordinat x, y dan z, Salah satu jenis UAV yang memerlukan Controller Attitude adalah Quadcopter, karena quadcopter yang baru dirakit biasanya rawan dengan insiden kecelakaan. Untuk mendapatkan quadcopter yang dapat terbang dengan stabil maka diperlukan metode untuk menstabilkan attitude quadcopter. Oleh karena itu penelitian ini menawarkan stabilitas terbang quadcopter dengan attitude yang stabil dengan menggunakan PID Ziegler-Nichols. Input data yang diperoleh dari nilai sensor yang ada pada flight controller yang berupa gyro, accelerometer, dan barometer, untuk data terbang quadcopter akan dikirim ke ground station untuk dianalisa hasilnya. Dari pengujian yang dilakukan menunjukan hasil control PID yaitu, Controller Roll memiliki nilai Kp sebesar 0.15 dan Ki sebesar 0.3 sedangkan Kd sebesar 0.03 untuk tingkat error berada pada 3o, dan juga waktu steady state 7 detik. Untuk Controller Pitch memiliki nilai Kp sebesar 0.15 dan Ki sebesar 0.3 sedangkan Kd sebesar 0.03 untuk tingkat error berada pada 2o, dan juga waktu steady state 7 detik. Sedangkan untuk Controller Yaw memiliki nilai Kp sebesar 0.3 dan Ki sebesar 0.12 sedangkan Kd sebesar 0.18 untuk tingkat error berada pada 25o, dan juga waktu steady state 7 detik. Quadcopter dapat menjaga attitude sesuai dengan yang diharapkan oleh user.
id IOS4666.146870
institution Universitas Brawijaya
affiliation mill.onesearch.id
fkp2tn.onesearch.id
institution_id 30
institution_type library:university
library
library Perpustakaan Universitas Brawijaya
library_id 480
collection Repository Universitas Brawijaya
repository_id 4666
subject_area Indonesian Language Collection/Kumpulan Karya Umum dalam Bahasa Indonesia*
city MALANG
province JAWA TIMUR
shared_to_ipusnas_str 1
repoId IOS4666
first_indexed 2021-10-27T08:48:43Z
last_indexed 2021-10-28T07:34:14Z
recordtype dc
_version_ 1751454632514682880
score 17.538404

Lihat Juga