Implementasi Kontrol LQR Pada Sistem Kesetimbangan Robot Roda Dua
Daftar Isi:
- Abstrak— Skripsi ini membahas sistem Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua dengan kontrol LQR (Linear Quadratic Regulator). Mengunakan program simulink pada MATLAB. Pada prinsipnya robot pendulum terbalik beroda dua.merupakan salah satu robot yang dikembangkan dari sistem klasik pendulum terbalik, sehingga robot ini merupakan sistem dinamis nonlinear dan tidak seimbang. Kelebihan dari robot ini adalah fleksibilitas dan kemampuan manuver yang memudahkan untuk bergerak dengan cepat di area yang terbatas. Robot ini memiliki dua buah roda yang terpasang pada kedua sisi chassis dan digerakan dengan menggunakan dua buah motor sebagai penggerak utamanya. Permasalahan dari robot ini adalah bagaimana cara mengendalikan agar robot dapat seimbang dan mampu mempertahankan keseimbanganya pada saat dihidupkan. Pada penelitian skripsi ini melalui simulasi MATLAB. Dengan mengatur keseimbangan pada robot digunakan metode kontrol LQR (Linear Quadratic Regulator)sebagai pengendali. Kontrol logika LQR (Linear Quadratic Regulator) digunakan untuk menentukan dan merancang kontroler yang diharapakan untuk simulasi pada robot beroda dua menjadi seimbang atau berada dalam keadaan tegak dengan cepat.