Penggunaan Teknik Model Reference Adaptive Control Pada Tuning Pengontrol PI Pada Sistem Kontrol Kecepatan Sepeda
| Main Author: | Ibrahim, MochammadHesa |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2016
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/144909/1/Jurnal-Bismillah.pdf http://repository.ub.ac.id/144909/2/Laporan_Skripsi.pdf http://repository.ub.ac.id/144909/ |
Daftar Isi:
- Saat ini seperti diketahui bahwa perkembangan transportasi berkembang sangat pesat, diantaranya yaitu sepeda listrik. Sepeda listrik merupakan salah satu transportasi yang tidak menggunakan bahan bakar fosil sebagai tenaga penggeraknya dan ramah lingkungan. Sepeda listrik yang berkembang saat ini menggunakan motor Brushless Direct Current (BLDC) sebagai penggerak utamanya. Motor BLDC ini mempunyai kelebihan yaitu memiliki torsi awal yang tinggi, kecepatan tinggi, respon yang cepat, efisiensi perawatan yang rendah, tidak menimbulkan kebisingan, dan juga memungkinkan untuk mendapatkan berbagai kontroler kecepatan. Pada penelitian ini kontrol kecepatan motor BLDC dengan menggunakan kontroler Proportional Integral (PI) dapat menghilangkan error steady state pada respon motor, namun berdampak pada kecepatan respon yang lambat dalam mencapai nilai steady state. Diantara teknik perancangan kontrol adaptif, yaitu Model Reference Adaptive Control (MRAC) yang memiliki ide dasar untuk membuat respon sistem yang dikontrol agar dapat menyerupai perilaku yang sama dengan model referensi. Oleh karena itu, teknik MRAC dapat digunakan sebagai tuning kontroler PI pada kontrol kecepatan untuk meningkatkan kecepatan respon dalam mencapai keadaan steady state. Respon sistem hasil implementasi dengan setpoint 100 rpm, 120 rpm dan 140 rpm memiliki nilai error steady state rata-rata berada dibawah toleransi 2%, masing-masing adalah 1%, 0,83%, dan 0,71%. Sedangkan settling time masing-masing adalah 6 detik, 5,4 detik dan 6 detik. Ketika sistem diberi gangguan pada setpoint 100 rpm, 120 rpm dan 140 rpm, respon akan mengalami perlambatan dan recovery time respon kembali pada keadaan steady state masing-masing adalah 3,1 detik, 3,8 detik dan 3,1 detik. Ketika gangguan yang diberikan dilepaskan, respon akan mengalami percepatan dan recovery time respon kembali pada keadaan steady state masing-masing adalah 8,5 detik, 6,8 detik dan 5,3 detik. Ketika sistem diberi gangguan dikendarai pada setpoint 100 memiliki nilai error steady state sebesar 1,8% dan settling time 7,7 detik.