Sistem Pengendalian Tangki Ballast Untuk Mempertahankan Kedalaman Pada Underwater Remotely Opperated Vechicle (ROV) Menggunakan Kontroler PID
Daftar Isi:
- Teknologi yang saat ini sedang dikembangkan oleh berbagai negara maju adalah kendaraan tanpa awak. Salah satu teknologi kendaraan tanpa awak yang saat ini ada adalah under water ROV (Remotely Operated Vechicle). ROV merupakan robot yang yang digunakan untuk dapat menjelajah dunia bawah air. Untuk dapat menjelajah dunia bawah air ROV harus dapat melakukan salah satu manuver, yaitu manuver menambah atau mengurangi kedalaman. Agar ROV dapat melakukan maneuver tersebut maka diperlukan sebuah sistem tangki ballast. Tangki ballast merupakan tangki yang dapat terisi dengan air atau terisi dengan udara ketika kondisi tidak terisi dengan air. Agar ROV dapat melakukan maneuver menyelam, tangki ballast harus dapat mengisi air dan memampatkan udara yang ada. Sedangkan ketika ROV akan mengapung atau mengurangi kedalaman maka air harus dapat dikeluarkan dari badan ROV. Diperlukan ketepatan dalam pengisian atau pengeluaran air agar ROV dapat memposisikan diri sesuai dengan apa yang diinginkan. Untuk itu diperlukan sebuah pengendalian agar ROV dapat memposisikan diri pada kedalaman yang diinginkan. Proses pengendalian kedalam dengan sistem tangki ballast menggunakan acuan setpoint 80 cm. Pada penelitian ini, proses pengendalian kedalaman menggunakan kontroler PID. Metode untuk mendapatkan parameter PID menggunakan Metode Ziegler-Nichols 1, sehingga didapatkan nilai Kp= 2,89 Ki= 0,74 Kd= 2,81 .Hasil pengujian menunjukkan bahwa kontroler PID mampu mengendalikan kedalaman sesuai dengan setpoint yang diinginkan dengan nilai error steady state 1,3%.