Implementasi Kontroler Fuzzy Takagi Sugeno Untuk Kestabilan Rotary Inverted Pendulum

Main Author: Febriana, Intan
Format: Thesis NonPeerReviewed Book
Bahasa: eng
Terbitan: , 2015
Subjects:
Online Access: http://repository.ub.ac.id/143220/1/KOMPREHENSIF.pdf
http://repository.ub.ac.id/143220/
ctrlnum 143220
fullrecord <?xml version="1.0"?> <dc schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/ http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd"><relation>http://repository.ub.ac.id/143220/</relation><title>Implementasi Kontroler Fuzzy Takagi Sugeno Untuk Kestabilan Rotary Inverted Pendulum</title><creator>Febriana, Intan</creator><subject>621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting</subject><description>Pendulum terbalik adalah sistem pendulum yang titik beratnya berada di atas titik tumpunya. Pada skripsi ini yang menjadi fokus bahasan adalah pendulum terbalik yang menggunakan lintasan berbentuk lingkaran ( Rotary Inverted Pendulum ). Lintasan berupa lingkaran tersebut bertujuan untuk menghilangkan batasan lintasan yang terjadi pada pendulum terbalik dengan lintasan lurus sehingga pendulum dapat disetimbangkan dengan leluasa &#xD; &#xD; Kontrol logika fuzzy merupakan salah satu metode pengontrolan yang sangat baik dan mudah dipahami , perancangan kontroler logika fuzzy berbasis takagi memperbaiki kelemahan yang dimiliki oleh sistem fuzzy murni untuk menambah suatu perhitungan matematika sederhana sebagai bagian THEN. Kontroler Logika Fuzzy diprogram pada sebuah modul Arduino dengan software arduino , yang berfungsi sebagai media penyimpanan dan akuisisi data , meng gunakan sensor rotary encoder . Kontroler logika fuzzy yang dirancang mempunyai 2 masukan yaitu kemiringan ( error ) dan perubahan kemiringannya ( delta error ) dari pembacaan sensor . Data masukan diolah menggunakan metode fuzzifikasi untuk merubah masukan dalam bentuk crips menjadi bentuk linguistik dan dibagi menjadi 3 himpunan keanggotaan, selanjutnya data akan diolah dalam Rule-based dengan 9 rule, kemudian dilakukan proses inferensi selanjutnya akan dilakukan proses defuzzifikasi dengan metode Weighted Average Hasil keluaran berupa arah putar dan besarnya % duty cycle untuk PWM motor DC. &#xD; &#xD; Dari hasil pengujian dilapangan didapatkan bahwa pendulum terbalik sudah dapat mempertahankan kestabilannya rata-rata selama 4 detik. Pendulum terba l ik sudah bisa mengambil keputusan sendiri apakah akan bergerak ke-kiri atau ke-kanan sesuai dengan arah kemiringannya dengan kecepatan tertentu untuk menjaga kestabilan pendulum terbalik tersebut.</description><date>2015</date><type>Thesis:Thesis</type><type>PeerReview:NonPeerReviewed</type><type>Book:Book</type><language>eng</language><identifier>http://repository.ub.ac.id/143220/1/KOMPREHENSIF.pdf</identifier><identifier> Febriana, Intan (2015) Implementasi Kontroler Fuzzy Takagi Sugeno Untuk Kestabilan Rotary Inverted Pendulum. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya. </identifier><relation>SKR/FT/2015/17/051500482</relation><recordID>143220</recordID></dc>
language eng
format Thesis:Thesis
Thesis
PeerReview:NonPeerReviewed
PeerReview
Book:Book
Book
author Febriana, Intan
title Implementasi Kontroler Fuzzy Takagi Sugeno Untuk Kestabilan Rotary Inverted Pendulum
publishDate 2015
topic 621.3 Electrical
magnetic
optical
communications
computer engineering; electronics
lighting
url http://repository.ub.ac.id/143220/1/KOMPREHENSIF.pdf
http://repository.ub.ac.id/143220/
contents Pendulum terbalik adalah sistem pendulum yang titik beratnya berada di atas titik tumpunya. Pada skripsi ini yang menjadi fokus bahasan adalah pendulum terbalik yang menggunakan lintasan berbentuk lingkaran ( Rotary Inverted Pendulum ). Lintasan berupa lingkaran tersebut bertujuan untuk menghilangkan batasan lintasan yang terjadi pada pendulum terbalik dengan lintasan lurus sehingga pendulum dapat disetimbangkan dengan leluasa Kontrol logika fuzzy merupakan salah satu metode pengontrolan yang sangat baik dan mudah dipahami , perancangan kontroler logika fuzzy berbasis takagi memperbaiki kelemahan yang dimiliki oleh sistem fuzzy murni untuk menambah suatu perhitungan matematika sederhana sebagai bagian THEN. Kontroler Logika Fuzzy diprogram pada sebuah modul Arduino dengan software arduino , yang berfungsi sebagai media penyimpanan dan akuisisi data , meng gunakan sensor rotary encoder . Kontroler logika fuzzy yang dirancang mempunyai 2 masukan yaitu kemiringan ( error ) dan perubahan kemiringannya ( delta error ) dari pembacaan sensor . Data masukan diolah menggunakan metode fuzzifikasi untuk merubah masukan dalam bentuk crips menjadi bentuk linguistik dan dibagi menjadi 3 himpunan keanggotaan, selanjutnya data akan diolah dalam Rule-based dengan 9 rule, kemudian dilakukan proses inferensi selanjutnya akan dilakukan proses defuzzifikasi dengan metode Weighted Average Hasil keluaran berupa arah putar dan besarnya % duty cycle untuk PWM motor DC. Dari hasil pengujian dilapangan didapatkan bahwa pendulum terbalik sudah dapat mempertahankan kestabilannya rata-rata selama 4 detik. Pendulum terba l ik sudah bisa mengambil keputusan sendiri apakah akan bergerak ke-kiri atau ke-kanan sesuai dengan arah kemiringannya dengan kecepatan tertentu untuk menjaga kestabilan pendulum terbalik tersebut.
id IOS4666.143220
institution Universitas Brawijaya
affiliation mill.onesearch.id
fkp2tn.onesearch.id
institution_id 30
institution_type library:university
library
library Perpustakaan Universitas Brawijaya
library_id 480
collection Repository Universitas Brawijaya
repository_id 4666
subject_area Indonesian Language Collection/Kumpulan Karya Umum dalam Bahasa Indonesia*
city MALANG
province JAWA TIMUR
shared_to_ipusnas_str 1
repoId IOS4666
first_indexed 2021-10-27T08:45:45Z
last_indexed 2021-10-28T07:31:16Z
recordtype dc
_version_ 1751454671311994880
score 17.538404