Sistem Pengaturan Kecepatan Motor Pada Robot Line Follower Berbeban Menggunakan Kontroler PID
| Main Author: | Prinandika, EkaBayu |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2014
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/143074/1/cover.pdf http://repository.ub.ac.id/143074/2/kompre_Fix_-_Eka_Bayu_Prinandika.pdf http://repository.ub.ac.id/143074/ |
Daftar Isi:
- Abstrak– . Laporan ini membahas tentang system pengaturan kecepatan motor pada robot line follower berbeban. Digunakan Kontroler PID agar kecepatan motor dapat bertahan pada nilai kecepatan yang diinginkan meskipun dengan beban robot yang berubah-ubah. Pada skripsi ini digunakan metode Ziegler Nichols Dalam pembuatannya digunakan mikrokontroler ATmega8, sensor rotary encoder dan motor DC. Dari hasil pengujian terhadap aplikasi kontroler PID dengan menggunakan metode Ziegler Nichols. Didapatkan parameter PID dengan nilai Kp=3,Ki= 10, Kd=0.225 untuk motor 1 dan Kp=4.9, Ki=9.8 Kd=0,2205 untuk motor 2. Rata-rata error steady state dari pengujian yang telah dilakukan adalah sebesar 1,19%.