Implementasi Odometry Pada Robot Otomatis Kontes Robot Abu Indonesia
| Main Author: | Basori, Slamet |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed |
| Terbitan: |
, 2014
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/142881/ |
Daftar Isi:
- Dalam Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI) robot otomatis dituntut untuk bergerak menuju sasaran dan melakukan tugas sesuai tema secara otomatis. Untuk menuju sasaran robot otomatis tentunya membutuhkan sebuah umpan balik posisi robot supaya tetap berada pada jalur untuk menuju sasaran. Penelitian ini mengimplementasikan sistem umpan balik odometry pada mobile robot dengan sistem differential drive. Data dari dua buah rotary encoder diolah dengan algoritmaodometry sehingga dihasilkan koordinat posisi robot dan arah hadap robot dari waktu ke waktu. Koordinat dan arah hadap tersebut dapat digunakan sebagai acuan robot untuk bergerak menuju sasaran secara otomatis. Pengujian akhir pada sistem menunjukkan kinerja dengan kesalahan pembacaan sudut hadap terbesar adalah 3.68° sedangkan untuk pembacaan posisi kesalahan sebesar 4.86 mm saat bergerak lurus sejauh 1000 mm dan kesalahan sebesar 9.60 mm saat bergerak lurus sejauh 2000 mm. Sedangkan saat pengujian bergerak kombinasi lurus dan belok ke kiri sejauh 1500 mm terdapat kesalahan pembacaan sebesar 6.93 mm.