Desain Dan Implementasi Grid-Based Map Sebagai Sistem Pengenalan Posisi Pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (Krpai) Divisi Beroda
| Main Author: | Juang, NurIskandar |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2014
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/142434/1/Makalah_Ujian_Skripsi.pdf http://repository.ub.ac.id/142434/ |
Daftar Isi:
- Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) merupakan ajang perlombaan robotika nasional yang terdiri atas dua divisi yaitu Divisi Beroda dan Divisi Berkaki. Salah satu masalah yang sering dihadapi dalam perlombaan adalah pengenalan posisi robot. Tugas akhir ini merancang dan mengimplementasikan grid-based map sebagai sistem pengenalan posisi pada robot beroda. Peta yang dirancang berisi informasi mengenai jarak robot terhadap dinding bagian depan, belakang, kiri dan kanan pada posisi tertentu. Dengan menggunakan sensor ultrasonik PING))) robot mampu mengukur jarak robot terhadap dinding. Sensor magnetic compass digunakan robot untuk menentukan arah orientasi robot terhadap arena pertandingan. Berdasarkan hasil pengujian sensor ultrasonik PING))), dapat diketahui rata-rata kesalahan pengukuran jarak adalah sebesar 0,23 cm dengan kesalahan terbesar adalah 0,4 cm. Hasil pembacaan sensor magnetic compass menunjukkan rata-rata kesalahan pembacaan sudut sebesar 1,8° dengan kesalahan terbesar sebesar 4°. Dari hasil pengujian keseluruhan, sistem pengenalan posisi menggunakan grid-based map dapat berfungsi sesuai dengan perancangan yang diinginkan.