Cover Image

Implementasi Sistem Keseimbangan Robot Beroda Dua Dengan Menggunakan Kontroler Proporsional Integral Diferensial

Main Author: Rokhmat, MuhammadMiftahur
Format: Thesis NonPeerReviewed Book
Bahasa: eng
Terbitan: , 2013
Subjects:
621.3 Electrical
magnetic
optical
communications
computer engineering; electronics
lighting
Online Access: http://repository.ub.ac.id/142220/1/Laporan_Ujian_Skripsi.pdf
http://repository.ub.ac.id/142220/
ctrlnum 142220
fullrecord <?xml version="1.0"?> <dc schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/ http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd"><relation>http://repository.ub.ac.id/142220/</relation><title>Implementasi Sistem Keseimbangan Robot Beroda Dua Dengan Menggunakan Kontroler Proporsional Integral Diferensial</title><creator>Rokhmat, MuhammadMiftahur</creator><subject>621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting</subject><description>Keseimbangan robot beroda dua merupakan salah satu sistem mempertahankan diri dan tidak terjatuh robot yang digunakan dalam perlombaan seperti ROBOGAMES dimana robot beroda dua dapat mempertahankan posisi berdiri tegak tanpa terjatuh terhadap permukaan bumi. Skripsi ini merancang dan mengimplementasikan algoritma kendali pada robot beroda dua yang menggunakan kontroler PID (Proporsional, Integral, Diferensial) sebagai sistem keseimbangan robot. Penggunaan kontroler PID sebagai kontrol pengendali dikarenakan pada sistem keseimbangan ini dibutuhkan respon yang cepat dengan akurasi tinggi. Tugas robot ini adalah mempertahankan posisi tegak dan tidak terjatuh terhadap permukaan bumi sesuai rule ROBOGAMES 2013. Kontroler PID bertujuan untuk memuluskan pergerakan robot saat mempertahankan posisi tegak dan tidak terjatuh terhadap permukaan bumi. Dengan bantuan kontroler PID, robot beroda dua mampu mempertahankan posisi tegak dengan aman, responsif dan cepat. Penentuan hasil parameter kontroler PID ini didapatkan dengan menggunakan metode osilasi Ziegler-Nichols. Metode ini dipilih karena dapat mempercepat proses tuning PID tanpa harus melewati proses trial and error yang cukup lama. Hasil parameter kontroler PID yang dicapai dari penelitian skripsi ini diperoleh nilai Kp=5,4, Ki=1,08 dan Kd=6,75.</description><date>2013-02-04</date><type>Thesis:Thesis</type><type>PeerReview:NonPeerReviewed</type><type>Book:Book</type><language>eng</language><identifier>http://repository.ub.ac.id/142220/1/Laporan_Ujian_Skripsi.pdf</identifier><identifier> Rokhmat, MuhammadMiftahur (2013) Implementasi Sistem Keseimbangan Robot Beroda Dua Dengan Menggunakan Kontroler Proporsional Integral Diferensial. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya. </identifier><relation>SKR/FT/2013/49/051302101</relation><recordID>142220</recordID></dc>
language eng
format Thesis:Thesis
Thesis
PeerReview:NonPeerReviewed
PeerReview
Book:Book
Book
author Rokhmat, MuhammadMiftahur
title Implementasi Sistem Keseimbangan Robot Beroda Dua Dengan Menggunakan Kontroler Proporsional Integral Diferensial
publishDate 2013
topic 621.3 Electrical
magnetic
optical
communications
computer engineering; electronics
lighting
url http://repository.ub.ac.id/142220/1/Laporan_Ujian_Skripsi.pdf
http://repository.ub.ac.id/142220/
contents Keseimbangan robot beroda dua merupakan salah satu sistem mempertahankan diri dan tidak terjatuh robot yang digunakan dalam perlombaan seperti ROBOGAMES dimana robot beroda dua dapat mempertahankan posisi berdiri tegak tanpa terjatuh terhadap permukaan bumi. Skripsi ini merancang dan mengimplementasikan algoritma kendali pada robot beroda dua yang menggunakan kontroler PID (Proporsional, Integral, Diferensial) sebagai sistem keseimbangan robot. Penggunaan kontroler PID sebagai kontrol pengendali dikarenakan pada sistem keseimbangan ini dibutuhkan respon yang cepat dengan akurasi tinggi. Tugas robot ini adalah mempertahankan posisi tegak dan tidak terjatuh terhadap permukaan bumi sesuai rule ROBOGAMES 2013. Kontroler PID bertujuan untuk memuluskan pergerakan robot saat mempertahankan posisi tegak dan tidak terjatuh terhadap permukaan bumi. Dengan bantuan kontroler PID, robot beroda dua mampu mempertahankan posisi tegak dengan aman, responsif dan cepat. Penentuan hasil parameter kontroler PID ini didapatkan dengan menggunakan metode osilasi Ziegler-Nichols. Metode ini dipilih karena dapat mempercepat proses tuning PID tanpa harus melewati proses trial and error yang cukup lama. Hasil parameter kontroler PID yang dicapai dari penelitian skripsi ini diperoleh nilai Kp=5,4, Ki=1,08 dan Kd=6,75.
id IOS4666.142220
institution Universitas Brawijaya
affiliation mill.onesearch.id
fkp2tn.onesearch.id
institution_id 30
institution_type library:university
library
library Perpustakaan Universitas Brawijaya
library_id 480
collection Repository Universitas Brawijaya
repository_id 4666
subject_area Indonesian Language Collection/Kumpulan Karya Umum dalam Bahasa Indonesia*
city MALANG
province JAWA TIMUR
shared_to_ipusnas_str 1
repoId IOS4666
first_indexed 2021-10-27T08:44:54Z
last_indexed 2021-10-28T07:30:22Z
recordtype dc
_version_ 1751454822234587136
score 17.538404

Lihat Juga