Pengaturan Arah Dan Kecepatan Putar Disk Inersia Untuk Menjaga Keseimbangan Miniatur Sepeda Motor Menggunakan Kontrol Logika Fuzzy
| Main Author: | Guritna, AdhityaYoga |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2013
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/141745/1/LAPORAN_UJIAN_SKRIPSI.pdf http://repository.ub.ac.id/141745/2/LAPORAN_SEMINAR_PROPOSAL.pdf http://repository.ub.ac.id/141745/3/LAPORAN_SEMINAR_HASIL.pdf http://repository.ub.ac.id/141745/ |
Daftar Isi:
- Seiring dengan perkembangan teknologi dan ilmu pengetahuan terutama kemajuan dalam bidang robotika, mesin maupun robot dirancang agar mempunyai kemampuan yang sama bahkan melebihi kapasitas manusia, salah satu kemampuan manusia yang tidak dimiliki robot adalah kemampuan menjaga keseimbangan secara mandiri, di mana manusia memiliki sensor dan aktuator penyeimbang yang sangat komplek. Miniatur sepeda motor dibuat berdasarkan betuk dari sepeda motor dengan disk inersia sebagai penyeimbang. Pada skripsi ini yang menjadi fokus bahasan adalah perubahan kecepatan dan arah dari disk inersia untuk menyeimbangkan miniatur sepeda motor. Kontrol logika fuzzy merupakan salah satu metode pengontrolan yang sangat baik dan mudah dipahami, kontroler fuzzy diprogram pada sebuah mikrokontroler AVR AT Mega 8, yang berfungsi sebagai media penyimpanan dan akusisi data dari alat, sensor yang digunakan adalah accelerometer. Pemrograman dilakukan di software CVAVR dan untuk flash ke dalam mikrokontroler menggunakan My Write. Dalam perancangan Fuzzy Logic Control (FLC) digunakan metode mamdani, dengan inferensi max-min. dan dua masukan berupa kemiringan dan perubahan kemiringan. Dari parameter-parameter itu sistem dapat berjalan dengan baik dan mampu mempertahankan keseimbangan selama 10 detik.