Pengendalian Lintasan End-effector Robot Lengan dengan Pendekatan Geometric-based Kinematics
Daftar Isi:
- Penggunaan robot di industri semakin meningkat dari waktu ke waktu untuk menangani berbagai tugas. Diantara robot yang sering digunakan dalam dunia industri adalah robot lengan. Robot lengan diharapkan dapat diprogram ulang secara fleksibel oleh pengguna maka kita membutuhkan antarmuka antara robot lengan dengan pengguna melalui komputer. Penggunaan metode invers/forward pada robot lengan akan sangat memudahkan perhitungan posisi dan orientasi end-effector. Pada metode invers kinematic menggunakan analisa geometri untuk mendapatkan solusi posisi dari end-effector. Peralatan yang digunakan motor servo, robot lengan, mikrokontroler ATmega 168, kabel komunikasi serial RS232 to USB. Hasil pengujian yang kami lakukan pengujian forward kinematic terdapat penyimpangan yang cukup kecil (0.03 - 0.1 cm) pada sumbu x dan pada sumbu y memiliki penyimpangan yang cukup besar (± 1 cm). Pada pengujian invers kinematic terdapat penyimpangan yang cukup kecil (± 0.5 cm) pada sumbu x dan pada sumbu y memiliki penyimpangan yang cukup besar (± 1.5 cm).