Pengendalian Keseimbangan Per-Axis Pada Quadrocopter Menggunakan Kontroler Proporsional Integral Deferensial (Pid) Berbasis Mikrokontroler Atmega 168-20au
| Main Author: | Rosdianto, Rio |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2012
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/141538/1/Makalah_Skripsi.pdf http://repository.ub.ac.id/141538/ |
Daftar Isi:
- Quadrocopter merupakan helikopter dengan empat buah lengan yang masing-masing berjarak 90 ̊.Pada skripsi ini yang menjadi fokus bahasan adalah pengontrolan per-axis pada quadrocopter.Pengontrolan per-axis pada quadrocopter dimaksudkan agar quadrocopter mampu menyeimbangkan posisi pada sudut kemiringan 0 ̊ sebelum melakukan hovering (mengambang di udara). Kontroler PID merupakan kontroler yang memiliki tingkat errordan overshoot yang kecil. Kontroler PID diprogram pada sebuah mikrokontroler keluaran ATMEL dengan tipe ATMEGA168-20AU.Sensor yang digunakan adalah gyroscope.Pemograman dilakukan pada software CodeVisionAVR.Tuning kontroler PID dilakukan dengan metode hand tuning dan didapatkan nilai Kp=3.4, Kd=0.4 dan Ki=4. Dengan nilai Kp, Kd dan Ki tersebut, quadrocopter mampu mempertahankan posisi seimbang ketiga axis pada sudut 0 derajat.