Perancangan dan Pembuatan Rotary Inverted Pendulum dengan Menggunakan Hybrid Kontrol Logika Fuzzy(KLF) -PID
| Main Author: | Ciputra, AldoGaus |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed |
| Terbitan: |
, 2011
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/140966/ |
Daftar Isi:
- Pendulum terbalik adalah sistem pendulum yang titik beratnya berada di atas titik tumpunya. Pada skripsi ini yang menjadi fokus bahasan adalah pendulum terbalik yang menggunakan lintasan berbentuk lingkaran (rotasional). Lintasan berupa lingkaran bertujuan untuk menghilangkan batasan panjang lintasan yang terdapat pada pendulum terbalik dengan lintasan transversal. Kontrol logika fuzzy merupakan salah satu metode pengontrolan yang sangat baik dan mudah dipahami, kontroler Hybrid Kontrol Logika fuzzy (KLF) - PID diprogram pada sebuah mikrokontroler AVR AT Mega 8 , yang berfungsi sebagai media penyimpanan dan akuisisi data dari Rotary Inverted Pendulum , sensor yang digunakan adalah potensiometer linier. Pemrograman dilakukan di software CVAVR dan untuk flash load ke dalam mikrokontroler menggunakan My Write . Dalam perancangan kontroler fuzzy digunakan metode mamdani, dengan inferensi max-min . dua masukan berupa kemiringan dan perubahan kemiringan, dan 3 keluaran berupa Kp, Ki, dan Kd sebagai parameter gain dari kontroler PID . Dari parameter-parameter itu sistem dapat berjalan dengan baik dan mampu setimbang selama 1 menit 20 detik dengan waktu sampling data sebesar 1/10 detik.