Perancangan dan Pembuatan Rotary Inverted Pendulum dengan Menggunakan Kontroler PID
| Main Author: | CahyaKP, RaviIndra |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed |
| Terbitan: |
, 2011
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/140794/ |
Daftar Isi:
- Pendulum terbalik adalah sistem pendulum yang titik beratnya berada di atas titik tumpunya. Pada skripsi ini yang menjadi fokus bahasan adalah pendulum terbalik yang menggunakan lintasan berbentuk lingkaran ( Rotary Inverted Pendulum ). Lintasan berupa lingkaran bertujuan untuk menghilangkan batasan panjang lintasan yang terdapat pada pendulum terbalik dengan lintasan transversal. Kontroler PID merupakan kontroler yang memiliki stabilitas yang baik dengan tingkat error dan overshoot yang kecil. Kontroler PID diprogram pada sebuah digital signal processor dalam modul eZdsp F2812. Sensor yang digunakan adalah potensiometer. Pemograman dilakukan pada software matlab/simulink dan dikompilasi pada software code composer studio. Tuning dari kontroler PID dilakukan dengan metode hand tuning dan didapatkan nilai Kp =100, Kd =8x10 -8 dan Ki =1000. Dengan nilai Kp, Kd dan Ki tersebut sistem dapat berjalan dengan baik dengan mempertahankan posisi setimbang pendulum dengan lama waktu rata-rata 180 detik sebelum jatuh.