Desain dan Implementasi Sistem Pergerakan Robot Berkaki Empat pada KRCI Divisi Berkaki
| Main Author: | IndrawanRizaFirmansyah |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2011
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/140736/1/051100431.pdf http://repository.ub.ac.id/140736/ |
Daftar Isi:
- Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) merupakan ajang kompetisi robotika nasional terdiri dari divisi Beroda, divisi Berkaki, dan divisi Battle. KRCI divisi Berkaki adalah kontes dimana robot harus menggunakan kaki untuk berjalan dan mencari sumber api dalam suatu model rumah. Permasalahan utama dari divisi Berkaki adalah bagaimana menentukan metode yang baik agar robot dapat berjalan dan bernavigasi menggunakan kaki. Robot Berkaki Empat adalah salah satu alternatif yang bisa digunakan untuk mengatasi masalah tersebut. Metode gerak Robot Berkaki Empat menirukan metode gerak hewan seperti kadal atau serangga, dengan beberapa penyesuaian. Sebagai pengganti sendi pada hewan digunakan motor DC servo yang diletakkan sebagai pengganti sendi pinggang dan sendi lutut, sehingga pada satu kaki terdapat dua buah motor DC servo. Motor DC servo digunakan sebagai penggerak pada Robot Berkaki Empat karena sudut pergerakan motor ini dapat dikendalikan dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Sinyal kontrol didapatkan dari mikrokontroler yang berfungsi untuk mengatur sudut putar motor DC servo. Dengan mengkombinasikan gerakan pada kedelapan motor DC servo, maka dihasilkan metode pergerakan pada Robot Berkaki Empat yang terdiri dari gerak maju, gerak mundur, gerak hadap kanan, gerak hadap kiri, dan gerak putar 180°. Berdasarkan pengujian didapatkan beberapa hasil yaitu kecepatan rata-rata gerak maju pelan 6,98 cm/detik, kecepatan rata-rata gerak maju sedang 14,15 cm/detik, kecepatan rata-rata gerak maju cepat 17,30 cm/detik, kecepatan rata-rata gerak mundur cepat 17,24 cm/detik, waktu yang dibutuhkan untuk gerak hadap kanan 2,57 detik dengan penyimpangan sudut rata-rata sebesar +6,25°, waktu untuk hadap kiri 2,69 detik dengan penyimpangan sudut rata-rata -2,1°, dan waktu untuk berputar 180° 5,04 detik dengan penyimpangan rata-rata -2,5°.