Implementasi Real Time Pada Pergerakan Robot Quadruped Menggunakan Multisensor Dan Rtos
| Main Author: | Saputro, Hendriawan Dwi |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2018
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/14072/1/Hendriawan%20Dwi%20Saputro.pdf http://repository.ub.ac.id/14072/ |
Daftar Isi:
- Perkembangan teknologi dalam dunia robotika terus mengalami perkembangan pesat, salah satunya pengembangan sistem kontrol robot seperti peningkatan kecepatan eksekusi program maupun performa prosesor yang semakin baik memungkinkan pemakaian Real Time Operating System (RTOS) pada embedded system. Peningkatan performa dibutuhkan oleh robot agar robot dapat memenuhi target yaitu ketepatan dalam bergerak dan kecepatan waktu eksekusi. Dengan perkembangan penerapan RTOS dalam penelitian ini akan mengimplementasikan RTOS pada embedded system yaitu pergerakan robot quadruped. RTOS yang digunakan dalam penelitian ini ialah FreeRTOS karena sistem tersebut sudah tersedia dalam mikrokontroler Arduino dan untuk tipe RTOS ialah soft realtime operating system yang memberi toleransi ketika robot tidak sesuai waktu eksekusi. RTOS dalam sistem akan diterapkan pada pengambilan data sensor dan proses pengolahan data untuk mengambil keputusan. Robot dalam penelitian ini memiliki alat gerak berjumlah empat kaki atau bisa disebut robot quadruped yang tersusun dari komponen HC-SR04, Arduino Mega 2560, OpenCM9.04 dan OpenCM485 dan servo AX-12. Dari hasil penelitian robot memiliki ketepatan dalam bergerak yang cukup bagus ketika menerapkan Real Time Operating System.