Implementasi Gripper pada End Effector Robot untuk Memegang Telur Ayam dengan Sensor FSR (Force Sensitive Resistor)
| Main Author: | Pahlevi, Alfian Reza |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2018
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/14064/1/Alfian%20Reza%20Pahlevi.pdf http://repository.ub.ac.id/14064/ |
Daftar Isi:
- Robot dengan gripper dapat membantu pengguna untuk mengambil objek di suatu tempat yang tak terjangkau manusia. User juga tidak perlu langsung berinteraksi dengan objek langsung karena robot dapat dikendalikan secara nirkabel dengan bantuan wifi dan perangkat Android. Sebagai pengganti indera perasa pada kulit manusia digunakanlah sensor FSR (Force Sensitive Resistor). Sensor ini digunakan untuk mendapatkan nilai keeratan genggaman gripper ketika mengambil objek. Untuk mengatasi kerusakan objek, gripper diimplementasikan dapat berhenti otomatis dengan menggunakan nilai threshold. Threshold yang dipakai adalah 552. Nilai 552 didapat dari hasil rerata pada 11 akuisisi data nilai sensor menggunakan sensor FSR dengan percobaan manual. Ketika nilai sensor yang didapat melewati threshold, maka gripper robot akan otomatis berhenti. Hal ini dilakukan untuk mencegah kerusakan pada objek telur ayam. Dari pengujian sebanyak 10 kali pada robot gripper, didapat hasil uji dengan persentase 100% bahwa sistem dapat menghentikan gripper dan objek telur ayam tidak rusak. Dari hasil uji didapat nilai tekanan yang berbeda-beda pada masing-masing objek. Hal ini bisa jadi disebabkan karena lapisan objek telur ayam yang beda atau nilai sensor yang terus berubah-ubah.