Sistem Pengolah Data Lintasan Robot Beroda Menggunakan Media Transmisi Radio Frekuensi
| Main Author: | AgungBudiUtomo |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2010
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/140625/1/051000942.pdf http://repository.ub.ac.id/140625/ |
Daftar Isi:
- Pengujian robot otomatis beroda yang dilakukan oleh tim KRI TEUB selama ini dilakukan secara manual. Robot yang telah diprogram kemudian dilihat pergerakannya untuk dipastikan geraknya telah sesuai dengan program. Namun proses pengujian ini sangat menguras waktu dan tenaga, dengan hasil yang tidak akurat, dan dokumentasi yang tidak memadai. Sistem Pengolah Data merupakan sebuah sistem yang mampu memodelkan lintasan robot otomatis beroda. Sistem ini akan melacak pergerakan robot apa adanya untuk memberi gambaran kepada pemrogram lintasan yang telah ditempuh robot. Sistem ini menjadi satu bagian dengan Sistem Pengirim Data. Komunikasi yang digunakan antara Sistem Pengolah Data dan Sistem Pengirim Data menggunakan media transmisi radio frekuensi (RF). Dengan adanya komunikasi nirkabel nantinya robot akan dapat bergerak lebih leluasa dan memiliki jarak jankau yang lebih luas. Selain itu Sistem Pengolah Data akan dapat dengan mudah mengolah data dan memodelkan lintasan secara langsung selama robot bergerak. Komunikasi dengan menggunakan media RF ini menggunakan rangkaian modul penerima RLP 434A dan modul pemancar TLP 434A. Data yang diterima pada bagian penerima merupkan data digital yang yang diantarmukakan lansung ke komputer menggunakan rangkaian MAX 232. Data yang diolah merupakan data pulsa rotary yang dibaca oleh Sistem Pengirim Data tiap waktu sampling pengiriman data selama Δt ms. Data tersebut kemudian dihitung untuk mendapatkan kecepatan masing-masing roda. Dengan menggunakan perhitungan gerak transformasi linier dan gerak melingkar kemudian data kecepatan roda tersebut dimodelkan. Proses perhitungan dan pemodelan lintasan menggunakan software pemrograman visual Delphi 7. Berdasarkan hasil pengujian menunjukkan sistem dapat bekerja tanpa error dengan baudrate 9600 bps dan sistem dapat melakukan transmisi data yang menggunakan metode transmisi simplex sampai jarak 25 meter. Dari hasil perhitungan menunjukkan bahwa selisih antara gerak robot sebenarnya dengan gambar program sejauh 6 cm.