Sistem Pemetaan pada Model Robot Kontes Robot Cerdas Indonesia Divisi Expert Single
| Main Author: | EkoSetiawan |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2009
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/140196/1/051000059.pdf http://repository.ub.ac.id/140196/ |
Daftar Isi:
- Robot yang diikutsertakan dalam Kontes Robot Cerdas Indonesia harus mampu melakukan tugasnya dalam lapangan perlombaan tanpa adanya kendali dari luar lapangan. Pada Divisi Expert Single, lapangan pertandingan yang digunakan berubahubah pada tiap-tiap pertandingan sesuai dengan undian. Perubahan lapangan ini mempengaruhi pergerakan robot yang sudah direncanakan sebelum pertandingan. Informasi mengenai susunan lapangan pertandingan diperlukan agar pergerakan robot sesuai dengan lapangan. Berdasarkan kondisi tersebut diciptakan Sistem Pemetaan pada Model Robot Kontes Robot Cerdas Indonesia Divisi Expert Single yang mampu membuat basis data pemetaan tentang kondisi lapangan pertandingan yang telah dilewati robot. Sistem akan memetakan kondisi lapangan pada posisi robot secara terus menerus. Posisi robot diperoleh melalui perhitungan putaran roda yang diperoleh dari sensor rotari. Hasil perhitungan disesuaikan dengan lapangan menggunakan sistem koreksi. Informasi basis data pemetaan yang terbentuk disimpan dalam SD Card . Proses perhitungan posisi, pembuatan dan penyimpanan basis data pemetaan dilakukan dengan menggunakan mikrokontroler Renesas R8C/13. Hasil pengujian sensor rotari menunjukkan pengolah sinyal sensor rotari dapat merespon 3000 pulsa per detik yang setara dengan kecepatan 3,50 m/s pada model robot yang digunakan. Sensor rotari mempunyai kesalahan pembacaan maksimal sebesar 0,29%. Waktu yang diperlukan dalam melakukan satu siklus proses sebesar 0,05841 detik. Pengujian sistem pada dua kombinasi lapangan menunjukkan bahwa sistem dapat menghasilkan basis data pemetaan sesuai dengan kondisi lapangan.