Desain Dan Aplikasi Kendali Logika Fuzzy Pada Mobil Robot Pengikut Garis Berbasis Mikrokontroler
| Main Author: | YandySwandoko |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed |
| Terbitan: |
, 2009
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/139938/ |
Daftar Isi:
- Mobil robot merupakan sistem robot yang memiliki kemampuan untuk memindahkan dirinya sendiri dari satu posisi ke posisi yang lain yang berada pada jarak tertentu. Salah satu jenis mobil robot adalah mobil robot pengikut garis yang berpindah tempat dengan cara mendeteksi jalur garis dan kemudian bergerak mengikuti jalur garis tersebut. Kendala yang dialami dalam pembuatan mobil robot adalah dalam hal pembuatan algoritma pemrograman yang menghasilkan respon yang kurang baik dan dalam hal elektronika terutama pada sensor yang digunakan untuk mendeteksi garis tidak dapat mendeteksi jalur garis dengan baik karena posisi sensor menyimpang dari lintasan sehingga mobil robot tidak dapat bergerak sesuai jalur garis yang telah ditentukan. Metode kendali logika fuzzy sebagai masukan simpangan posisi sensor terhadap jalur selanjutnya diproses untuk mendapatkan nilai duty cyle sinyal PWM untuk mengatur kecepatan motor. Mobil robot pengikut garis dengan kendali fuzzy dapat berjalan dengan baik pada beberapa jenis lintasan yaitu lintasan lurus, lintasan dengan sudut tikungan 30o, sudut tikungan 45o, sudut tikungan 60o, sudut tikungan 90o dan lintasan melengkung dan waktu tempuh pada berbagai jenis lintasan tersebut relatif konstan. Mobil robot pengikut garis dengan kendali fuzzy dalam pergerakannya masih terdapat penyimpangan jalur yang disebabkan karena adanya delay untuk respon motor DC dan sistem transmisi mekanik yang kurang baik.