Prototipe Robot Humanoid Berbasis AT89C51 (Prototype the Humanoid Robot using AT89C51)
| Main Author: | AmirWathony |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2006
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/138310/1/050602633.pdf http://repository.ub.ac.id/138310/ |
Daftar Isi:
- Pengembangan teknologi baru bertujuan untuk memberikan fasilitas dan kemudahan kepada manusia dalam melakukan aktivitas kerja. Karena manusia memiliki keterbatasan dalam hal kemampuan fisiknya, sehingga dalam aktivitasnya memiliki batas-batas yang tertentu pula. Dengan demikian akan berpengaruh langsung pada tingkat efesiensi dari kerja manusia. Dalam usaha meningkatkan efesiensi kerja manusia, dewasa ini banyak dipikirkan kemungkinan penggunaan sistem-sistem baru pengganti tenaga manusia. Diantaranya kemajuan di bidang robotika banyak memberi solusi bagi masalah ini, terutama dalam hal kecepatan, ketelitian dan kekuatan (power) . Kehadiran robot-robot ini banyak memberikan keuntungan bagi manusia itu sendiri, karena robot-robot mempunyai beberapa keunggulan dibanding dengan manusia biasa yaitu: produktivitas yang tinggi, dapat menghasilkan produk/barang yang sama dan lebih baik, serta fleksibel dalam penggunaannya. Sistem kontrol Prototipe Robot Humanoid, dirancang dengan menggunakan kontrol mikrokontroler. Alat ini dapat dioperasikan dengan dua cara yaitu: (1) Secara manual dengan mengoperasikan tombol push button , (2) Secara otomatis. Operasi secara manual dilakukan dengan penekanan tombol, yaitu: (1) Tombol UP : untuk menggerakkan mekanik ke atas, (2) Tombol DOWN : untuk menggerakkan mekanik ke bawah, Operasi otomatis dimulai dari kepala bergerak kekanan diikuti dengan gerakan lengan kanan, dilanjutkan gerakan kepala kekiri yang diikuti oleh gerakkan lengan kiri, kemudian telapak tangan dan jari robot bergerak menggenggam dan melepas genggaman Dari hasil pengujian dan analisis diperoleh kesimpulan bahwa Prototipe Robot Humanoid Berbasis AT89C51 (Prototype the Humanoid Robot using AT89C51) secara prinsip telah sesuai dengan spesifikasi yang direncanakan, yaitu: (1) Pada saat tombol push button (PB1-PB18) ditekan, maka mekanik prototipe robot bergerak dengan baik. Saat mekanik robot menyentuh sensor pembatas limit switch (LS0-LS15), maka gerakan mekanik robot akan berhenti. (2) Ukuran minimum dan maksimum barang yang dapat digenggam oleh jari robot berdiameter 9 cm – 18 cm. Jika diameter barang kurang dari 9 cm, maka jari robot tidak dapat menggenggam karena faktor mekanisasi jari robot dan jika diameter barang melebihi 18 cm, maka kekuatan genggaman jari melemah dan tidak kuat. (3) Berat barang yang dapat diangkat oleh robot tidak boleh melebihi 1 kg, hal ini karena faktor mekanisasi dari lengan robot. Dari perancangan dihasilkan Robot Penggenggam Dan Pemindah Barang dengan spesifikasi sebagai berikut: (1) Alat ini digunakan untuk mengangkat barang dan mengisinya kedalam box . (2) Gerakkan alat ini dikontrol oleh mikrokontroler AT89C51 yang dilengkapi dengan sensor Limit switch dan Tombol Push button . (3) Pengontrolan dilakukan oleh seorang operator dengan sebuah remote control yang memberikan input pada mikrokontroler AT89C51 yang sudah diprogram, sehingga mikrokontroler AT89C51 dapat melakukan pengendalian sesuai dengan diagram alir dari program. (4) Gerakan alat meliputi: gerak lengan turun ke bawah mengambil barang dan meletakkan barang, gerakan lengan naik ke atas dan gerakan berputar ke kanan dan ke kiri dan gerakan kepala mengikuti kearah lengan yang bergerak. (5) ukuran dan berat barang yang dipindahkan maksimum adalah: diameter 18 cm, minimum adalah: diameter 9 cm, dan berat maksimum 1kg.