Sistem Pengendali Kecepatan Pada Quadcopter Menggunakan Metode Linear Quadratic Regulator (LQR)
| Main Author: | Tamsar, Mesra Diana |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2018
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/13767/1/Mesra%20Diana%20Tamsar.pdf http://repository.ub.ac.id/13767/ |
Daftar Isi:
- Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan pesawat tanpa awak yang banyak mendapat perhatian dari berbagai kalangan pada saat ini, karena dapat menggantikan peran manusia sebagai sistem kendalinya di berbagai bidang. Quadcopter memiliki masalah yang sangat kompleks salah satunya adalah untuk mengendalikan kecepatan, pada hal ini quadcopter memiliki kecepatan yang tidak sama ketika melakukan pergerakan dengan kecepatan yang ditetapkan oleh pengguna yang dapat menyebabakan terjadinya insiden yang dapat merusak quadcopter dan adanya keterlambatan estimasi waktu ditentukan oleh pengguna. Pertama yang dilakukan adalah melakukan perhitungan Linear Quadratic Regulator yang akan digunakan untuk menstabilkan kecepatan yang ada pada quadcopter. Kemudian user akan melakukan input jarak untuk ditempuh oleh quadcopter. Pengujian dilakukan dengan menguji tingkat kestabilan kecepatan dan tingkat ketepatan jarak yang telah ditentukan. Hasil menunjukan tingkat akurasi ketepatan jarak adalah 100% dan untuk tingkat kestabilan kecepatan juga 100%. Untuk waktu tempuh setiap jarak 1m, 1.5m, 2m, 2.5m, 3m membutuhkan waktu 1.2 detik ,2.43 detik, 2.07 detik, 3.35 detik dan 4.07 detik.