Implementasi Pengaturan Jarak Tendangan Prototipe Kaki Robot Pada Kaki Manusia Menggunakan Sensor Gyroscope Dan Accelerometer Dengan Metode PID
| Main Author: | Kahir, Jodie Putra |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2018
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/13629/1/Jodie%20Putra%20Kahir.pdf http://repository.ub.ac.id/13629/ |
Daftar Isi:
- Pada zaman sekarang sudah banyak orang dari berbagai kalangan maupun tingkatan umur yang gemar bermain game. Game yang biasa dimainkan terbagi pada beberapa platform salah satunya adalah platform konsol. Tetapi pada platform konsol terlihat masih kurangnya jenis interaksi yang dapat dilakukan oleh pengguna dengan game pada konsol. Maka muncullah suatu gagasan yang untuk menambahkan jenis interaksi antara pengguna dengan game sepakbola pada konsol, yaitu sebuah sistem yang dapat mengatur jarak tendangan pengguna saat bermain. Dalam pembuatan pengaturan jarak tendangan pada prototipe kaki robot ini diperlukan beberapa komponen. Komponen yang dimaksud antara lain sensor Gyroscope & Accelerometer (sensor MPU-6050), Arduino Nano, Driver Motor IBT, Motor DC, dan sebuah prototipe kaki robot. Dan juga pengaturan jarak tendangan kaki robot ini juga menggunakan metode PID sebagai kontroler. Pada pengujian jarak tendangan, berhasil ditarik kesimpulan bahwa semakin kecil nilai derajat kemiringan yang ada pada sensor maka semakin jauh jarak tendangan yang dapat dilakukan oleh prototipe kaki robot. Dan pada pengujian keseluruhan sistem kontrol berhasil mendapatkan nilai L = 1,67s dan T = 13,91 yang kemudian digunakan rumus Zieger Nicolas 1 untuk mendapatkan nilai Kp = 8,33; Ki = 2,49; dan Kd = 0.69