Sistem Ar Drone Pengikut Garis Menggunakan Algoritma Progressive Probabilistic Hough Transform
| Main Author: | Zain, Achmad Baichuni |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed |
| Terbitan: |
, 2018
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/11420/ |
Daftar Isi:
- Dengan semakin berkembangnya quadcopter di indonesia bisa juga di manfaatkan untuk mendeteksi sebuah objek menggunakan pengolahan citra digital. Pengolahan citra digital dapat digunakan sebagai navigasi pada quadcopter dalam mengikuti sebuah objek. Dengan menggunakan pengolahan citra, quadcopter akan berjalan secara otomatis mengikuti objek yang dideteksi. Dengan berjalan secara otomatis diharapkan pengguna dapat mengontrol quadcopter tanpa perlu menggunakan keyboard, mouse, smartphone atau remote control. Untuk quadcopter yang digunakan adalah Parrot AR Drone. Untuk pengolahan citra menggunakan algoritma progressive probabilistic hough transform. Sebelum diolah dengan algoritma tersebut awalnya garis akan dideteksi menggunakan model warna HSV, setelah itu mendeteksi tepi dengan edge detection. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan pada sistem ini, diperoleh nilai HSV didapatkan nilai dari masing-masing parameter yaitu parameter Hue dengan nilai minimal = 0 dan nilai maksimal = 180, parameter Saturation dengan nilai minimal = 0 dan nilai maksimal = 255, dan parameter Value dengan nilai minimal = 0 dan nilai maksimal = 10. Sedangkan ukuran frame yang digunakan untuk mendeteksi adalah 330*240 pixel. Untuk presentase ketepatan gerakan yang berhasil dilakukan quadcopter saat mengikuti garis secara otomatis sebesar 100%. Untuk delay yang dihasilkan sistem ini pada saat garis terdeteksi sampai quadcopter bergerak mengikuti garis adalah sebesar 0,22 detik. Sedangkan untuk pengujian ketinggian didapatkan hasil bahwa ketinggian minimal yang bisa terdeteksi adalah 80 cm dan ketinggian maksimal adalah 230 cm.