Sistem Navigasi Non-Holonomic Mobile Robot Menggunakan Aplikasi Sensor Ultrasonic
| Main Author: | Ahmad Zarkasi, zarkasi |
|---|---|
| Format: | Article PeerReviewed application/pdf |
| Terbitan: |
UPPM Fakultas Ilmu Komputer UNSRI
, 2009
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://eprints.unsri.ac.id/4473/1/jurnal_generik_vol.4.pdf http://uppm.ilkom.unsri.ac.id http://eprints.unsri.ac.id/4473/ |
Daftar Isi:
- Dalam paper ini akan dilakukan analisis peletakan sensor jarak jenis ultrasonik untuk keperluan navigasi nonholonomic mobile robot, dengan menggunakan 8 buah sensor ultrasonik, dengan posisi peletakan sensor dibagian depan, kanan, dan kiri. Dari hasil pengujiaan dan analisa diketahui bahwa jarak deteksi sensor terhadap halangan berubah sesuai karakteristik dan jenis halangan walaupun perbedaan tidak terlalu jauh, juga diketahui bahwa tegangan keluaran sensor berubah-ubah sesuai dengan jarak halangan dengan kata lain tegangan berbanding lurus dengan jarak. Dari hasil pengukuran, Error untuk jarak terdekat sebesar 6.25%, jarak terjauh 1.64%, sinyal paling dekat 6.25%, sinyal sedang 1.315% dan sinyal paling jauh 1.64 Untuk halangan permukaan datar, pada sudut halangan 150, interferensi 100%, sudut 200, pada jarak 10cm interferensi 0ch derror 14.28%, jarak 20cm interferensi 16h error 8.33%, jarak 30cm interferensi 20h error 8.5% dan jarak 40cm interferensi 2dh error 4.44%. Pada sudut halangan 250 pada jarak 10cm dan 20 cm tidak terdapat interferensi, karena posisi halangan diluar jangkauan sudut elevasi sensor. Jarak 30cm interferensi 1eh error 18.91% dan jarak 40cm interferensi 2ah error 14.28%.