Pengembangan Sistem Komunikasi Nirkabel Untuk Mengendalikan Robot Sepak Bola
| Main Authors: | Satya Putra, Alfa, Aribowo, Arnold, Tjahyadi, Hendra |
|---|---|
| Format: | Article info application/pdf Journal |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
Ikatan Ahli Informatika Indonesia (IAII)
, 2018
|
| Online Access: |
http://jurnal.iaii.or.id/index.php/RESTI/article/view/347 http://jurnal.iaii.or.id/index.php/RESTI/article/view/347/66 |
Daftar Isi:
- According to how soccer robot movement is controlled, approaches in soccer robot can be divided into two categories, namely centralized and decentralized. Centralized approach is an example of control over network concept where devices are controlled over the network. Each robot obtains information from a vision system outside the robot to detect the ball, and the central computer makes decision on which robot to approach and kick the ball. Wireless communication between robot and central computer must be reliable. One of the most important components in soccer robot is the ball kicking mechanism, which has to be able to kick the ball accurately. The wireless communication system is developed with a WeMos D1 microcontroller. Ball kicking mechanism is developed using solenoid circuit controlled by the microcontroller. Testing showed that wireless communication system has 100% reliability when operated in range up to 300cm. The ball kicking mechanism was able to respond accurately to ball kicking command when the robot is stationary and moving. When the robot is stationary, average kicking distance of the ball is 42.22cm and average tilt angle is 29.58°. When robot is moving, average kicking distance is 40.98cm and average tilt angle is 26.12°.
- Berdasarkan bagaimana mengendalikan gerak robot sepak bola, pendekatan dalam robot sepak bola dapat dibagi menjadi dua kategori, yaitu tersentralisasi dan terdesentralisasi. Pendekatan tersentralisasi merupakan contoh dari konsep control over network, dimana semua komponen dikendalikan melalui sebuah jaringan. Setiap robot mendapatkan informasi dari sistem visi di luar robot untuk mendeteksi bola, kemudian komputer sentral sebagai pengendali akan membuat keputusan untuk menentukan robot mana yang akan mendekat dan menendang bola. Komunikasi antara robot dan komputer sentral bersifat nirkabel dan diharapkan memiliki reliabilitas tinggi. Salah satu komponen penting pada robot sepak bola adalah rangkaian penendang bola. Rangkaian penendang bola diharapkan dapat merespon perintah untuk menendang bola dengan tepat dan akurat. Sistem komunikasi nirkabel untuk mengendalikan gerak robot sepak bola dirancang menggunakan mikrokontroler WeMos D1. Rangkaian penendang bola dirancang menggunakan rangkaian solenoid yang dikendalikan oleh mikrokontroler. Pengujian menunjukkan sistem komunikasi nirkabel memiliki reliabilitas 100% untuk jarak sampai dengan 300cm. Rangkaian penendang dapat merespon dengan baik terhadap perintah menendang bola, baik dari posisi robot tidak bergerak maupun posisi robot bergerak. Pada posisi robot tidak bergera, robot dapat menendang bola hingga mencapai jarak rata-rata 42.22cm dan kemiringan bola rata-rata 29.58°. Pada posisi robot bergerak, jarak rata-rata tendangan adalah 40.98cm dan kemiringan bola rata-rata 26.12°.