RANCANG BANGUN ROBOT PEMINDAH BARANG BERDASARKAN WARNA DENGAN PRINSIP GERAK LINE FOLLOWER MENGGUNAKAN PID
| Main Author: | NIZAR ALFIANDRI |
|---|---|
| Format: | Book |
| Bahasa: | ind |
| Terbitan: |
ITATS
, 2018
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://library.itats.ac.id//index.php?p=show_detail&id=27345 |
Daftar Isi:
- ABSTRAK Robot line follower merupakan salah satu jenis robot mobile yang banyak dikembangkan dalam dunia teknologi saat ini. Beberapa pengembangan dilakukanagar dapat membantu pekerjaan manusia. Salah satu pekerjaan manusia adalahmenyortir suatu barang berdasarkan warna. Tujuan penelitian ini adalahmenggabungkan roobot line follower dengan sensor warna dan pencapit ataugripper agar dapat memindahkan dan meletakkan barang sesuai dengan warnanya.Sensor warna yang digunakan adalah sensor photodiode dan led superbright.Kemudian agar robot dapat berjalan dengan baik saat keadaan membawa barang,maka digunakan metode sistem kontrol PID yang ditanamkan di dalammikrokontroler atmega 16. Hasil dari pengujian robot yaitu dapat membedakanwarna benda dari jarak 2-4 cm dengan intensitas cahaya 24,3 lux. Untuk warna birunilai adc antara 0-20 bit, untuk warna hijau nilai adc antara 20-100 bit, dan untukmerah nilai adc 100 bit ke atas. Kemudian untuk respon kontrol PID yang palingbagus dari hasil pengujian adalah nilai Kp 5, nilai Ki 1, dan nilai Kd 10 karena cepatdalam memperkecil error yang timbul.Kata Kunci : Robot line foloower, gripper, sensor photodiode, kontrol PID
- -