Implementasi Algoritma Fuzzy Logic Pada Autonomous Mobile Robot Untuk Kasus Pendeteksian Halangan
| Main Author: | Rahmat Zuliyanto, Dwi |
|---|---|
| Format: | Thesis PeerReviewed |
| Terbitan: |
Universitas Komputer Indonesia
, 2016
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.unikom.ac.id/4403/ http://elib.unikom.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=read&id=jbptunikompp-gdl-dwirahmatz-34875 |
Daftar Isi:
- Autonomous mobile robot merupakan sebuah robot yang dapat bernavigasi secara mandiri tanpa bantuan manusia dengan menanamkan algoritma tertentu sebagai pengatur gerak robot . Robot jenis ini dapat melakukan tugasnya dengan baik karena memiliki kecerdasan yang menyerupai kecerdasan manusia seperti menghindari halangan yang berada di depan, halangan kondisi jalan berlubang dan halangan tinggi yang menyerupai terowongan. Kecerdasan buatan yang ditanamkan pada autonomous mobile robot akan membantu robot untuk mengambil keputusan serta beradaptasi pada lintasannya untuk menghindari setiap halangan. Tujuan dari penelitian ini adalah membangun autonomous mobile robot penghindar halangan dan menanamkan algoritma fuzzy logic kepada mobile robot sebagai pengatur gerak mobile robot dengan memanfaatkan pendeteksian sensor ultrasonic agar mobile robot dapat menghidar dari setiap halangan yang terdeteksi. Hasil pendeteksian sensor diproses di dalam mikrokontroler yang telah ditanamkan terlebih dahulu dengan metode fuzzy logic dan menghasilkan sebuah keluaran yang berupa jenis gerakan yang akan dilakukan mobile robot. Dari hasil pengujian menunjukan bahwa mobile robot penghindar halangan yang dibangun telah berfugsi dengan baik sesuai dengan rancangan yang dibuat dengan tingkat keberhasilan 98,8%.