Impelementasi sensor accelerometer gyroscope dan magnetometer berbasis mikrokontroler untuk menampilkan posisi benda menggunakan inertial navigation system (INS)
| Main Author: | Aditya Pramana, Yuga |
|---|---|
| Format: | Thesis PeerReviewed |
| Terbitan: |
Universitas Komputer Indonesia
, 2013
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.unikom.ac.id/26040/ http://elib.unikom.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=read&id=jbptunikompp-gdl-yugaaditya-32323 |
Daftar Isi:
- Sensor adalah jenis tranduser yang digunakan untuk mengubah besaran mekanis, magnetis, panas, sinar, dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik. Perkembangan teknologi MEMS (Micro Electro Mechanical System) sensor dapat digunakan dalam Inertial Navigation System (INS). INS adalah sebuah sistem navigasi yang berbasis komputer dan beberapa keluaran dari sensor Inertial Measurement Unit (IMU). Sistem navigasi ini digunakan dalam Attitude and Heading Reference System (AHRS) untuk mengetahui informasi dan visualisasi seperti kecepatan, ketinggian, arah dan sudut, contohnya dalam teknologi avionik dan kendaraan tanpa awak. Informasi dan visualisasi tersebut sangatlah penting karena ada kondisi-kondisi tertentu saat indera perasa manusia mengalami salah persepsi dalam penerbangan sehingga sangat tidak mungkin untuk mengandalkan indera perasa manusia sebagai alat bantu navigasi penerbangan. Untuk dapat membantu hal tersebut, terdapat beberapa sensor yang dapat digunakan dalam sistem navigasi diantaranya yaitu sensor accelerometer, gyroscope dan magnetometer. Sensor tersebut dapat mengukur percepatan, kecepatan sudut, dan kekuatan atau arah medan magnet. Pada penelitian ini sensor IMU yang digunakan adalah Razor-IMU 9DoF, dimana sensor tesebut memiliki 9 derajat kebebasan. Data keluaran dari sensor tersebut akan menghasilkan sudut roll, pitch dan yaw berdasarkan dari komputasi algortima Direct Cosine Matrix.