PEMODELAN DAN PERANCANGAN SISTEM KENDALI GIMBAL KAMERA 3-SUMBU MENGGUNAKAN METODE PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID) PADA UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV)
| Main Author: | SUCI PRISCHAYANI PERTIWI, 1415031123 |
|---|---|
| Format: | Bachelors NonPeerReviewed Book Report |
| Terbitan: |
Fakultas Teknik
, 2020
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://digilib.unila.ac.id/61170/1/ABSTRAK.pdf http://digilib.unila.ac.id/61170/2/Skripsi%20Full%20Teks.pdf http://digilib.unila.ac.id/61170/3/Skripsi%20Full%20Teks%20Tanpa%20Bab%20Pembahasan.pdf http://digilib.unila.ac.id/61170/ |
Daftar Isi:
- Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) have been widely used in various fields such as security, military, research, agriculture, and aerial photography. In the field of aerial photography, the camera requires a stable platform to maintain camera balance while on the air so it can takes good quality images and videos. A camera gimbal with 3-axis control in this research was made based on the results of the structural analysis simulation using modelling software that printed with 3D printer and BLDC motors as actuators on each axis. Based on the second method of Ziegler-Nichols rules, the constant value of Kp, Ki,and Kd on the roll axis are [3.6 5.53 0.58], the pitch axis are [5.52 9.2 0.82], the yaw axis are [7.56 10.8 1.32]. The results of tests on the 3-axis camera gimbal control system show the value of the new PID control produces a better response in the transition response than the default PID control. The maximum overshoot value for each axis is below 10% with a delay time of less than 3 seconds, the rise time is less than 5 seconds and the settling time (2% criterion) is less than 5 seconds and has a percentage error reading the setpoint angle below 10%. Pesawat udara tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) sudah banyak digunakan dalam berbagai bidang seperti keamanan, militer, riset, agrikultur, dan aerial photography. Dibidang aerial photography, kamera memerlukan dudukan yang stabil untuk menjaga keseimbangan kamera ketika berada di udara sehingga dapat mengambil gambar dan video berkualitas baik. Gimbal kamera dengan kendali 3-sumbu pada penelitian ini dibuat berdasarkan hasil simulasi kekuatan rangka menggunakan software desain dan dicetak dengan mesin 3D printing dan motor BLDC sebagai aktuator disetiap sumbu. Berdasarkan metode kedua aturan Ziegler-Nichols, didapatkan nilai konstanta Kp,Ki dan Kd pada sumbu roll sebesar [3,6 5,53 0,58], sumbu pitch sebesar [5,52 9,2 0,82], sumbu yaw sebesar [7,56 10,8 1,32]. Hasil pengujian sistem kendali gimbal kamera 3-sumbu menunjukan nilai kendali PID baru menghasilkan respon yang lebih baik dalam respon peralihannya dibandingkan dengan kendali PID default. Nilai maximum overshoot untuk setiap sumbu dibawah 10% dengan waktu tunda kurang dari 3 detik, waktu naik kurang dari 5 detik dan waktu penyelesaian (kriteria 2%) kurang dari 5 detik dan memiliki persentase kesalahan pembacaan sudut setpoint dibawah 10%.