AUTONOMOUS LANDING MENGGUNAKAN KENDALI PID PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) DENGAN OBJECT TRACKING PADA JARING
| Main Author: | Meri Kusumawati, 1415031085 |
|---|---|
| Format: | Bachelors NonPeerReviewed Book Report |
| Terbitan: |
Fakultas Teknik
, 2020
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://digilib.unila.ac.id/61168/1/ABSTRAK.pdf http://digilib.unila.ac.id/61168/19/Skripsi%20Full%20Teks.pdf http://digilib.unila.ac.id/61168/3/Skripsi%20Full%20Teks%20Tanpa%20Bab%20Pembahasan.pdf http://digilib.unila.ac.id/61168/ |
Daftar Isi:
- Proses pendaratan pesawat tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) dibedakan menjadi beberapa jenis, diantaranya yaitu pendaratan biasa dan pendaratan pada jaring. Pendaratan biasa memerlukan tempat yang luas, sedangkan pendaratan pada jaring bisa dilakukan di tempat yang tidak luas atau di atas kapal laut. Pendaratan autonomous menggunakan kendali PID pada UAV dengan object tracking akan memudahkan dalam proses pendaratan terutama ketika pesawat berada di tengah laut. Pada penelitian ini dibuat suatu sistem yang mengatur gerakan yaw ke kanan dan ke kiri pada rudder pesawat. Menggunakan webcam sebagai sensor untuk melakukan object tracking dengan metode color filtering warna Hue Saturation Value (HSV), dan raspberry pi sebagai minikomputer yang telah diprogram untuk mengatur kendali PID dengan metode manual tunning. Objek berupa kain berwarna merah yang dipasang pada posisi tengah jaring. Pengujian dilakukan di laboratorium dan lapangan terbuka. Pada saat pengujian tidak dilakukan pengukuran intensitas cahaya, kecepatan angin ataupun jarak pendaratan dari pesawat menuju jaring. Pengukuran kecepatan angin dilakukan pada pengujian terakhir dengan hasil 22km/h. Sistem ini berhasil direalisasikan dan hasil pengujian menunjukan kemampuan rudder mengendalikan gerak yaw ke kanan dan kiri menuju objek. Dengan kendali proporsional 3.2, pada keadaan histogram sempurna dan kecepatan angin tidak melebihi 22 km/h dapat menggerakan rudder ke kanan dan ke kiri tepat pada posisi objek yang berada di tengah jaring. The process of landing an unmanned aircraft or Unmanned Aerial Vehicle (UAV) is divided into several types, including regular landing and landing on a net. Ordinary landings require a large place, while landing on a net can be done in a place that is not broad or on a ship. An autonomous landing using PID control on the UAV with object tracking will facilitate the landing process especially when the aircraft is in the middle of the sea. In this study a system that regulates the movement of yaw to the right and left on the aircraft rudder. Using the webcam as a sensor to do object tracking with the Hue Saturation Value (HSV) color filtering method, and the Raspberry Pi as a minicomputer that has been programmed to set the PID control with the manual tunning method. The object is a red cloth that is placed in the center position of the net. Testing is done in the laboratory and open field. At the time of testing no measurements were made of light intensity, wind speed or landing distance from the aircraft to the net. Measurement of wind speed was carried out in the last test with a result of 22km / h. This system was successfully realized and the test results showed the rudder's ability to control yaw movements to the right and left towards the object. With proportional control 3.2, in a perfect histogram state and wind speed does not exceed 22 km / h can move the rudder to the right and left right at the position of the object in the middle of the net. Keywords: PID Control, Net, Rudder, Yaw.