OBESERVER GANGGUAN TAKLINIER PADA FREKUENSI TINGGI UNTUK SISTEM TAKLINEAR BERORDE TIGA
Daftar Isi:
- Pada sistem kontrol, faktor gangguan adalah faktor yang tidak dapat diabaikan begitu saja, karena berpotensi menurunkan performa sebuah sistem. Sehingga faktor gangguan menjadi salah satu unsur penting dalam model sebuah sistem. Konsekuensinya, sistem kontrol yang dirancang juga harus memiliki fitur yang mampu mendeteksi besarnya gangguan, yang dikenal sebagai observer gangguan. Untuk mengobservasi sistem yang mengandung ketaktentuan dan gangguan yang tinggi, observer gangguan taklinier adalah solusi yang tepat karena memiliki akurasi yang lebih baik. Tujuan dari studi ini adalah untuk merancang observer yang mampu mengobservasi ketaktentuan dan gangguan-gangguan luar yang tak diketahui dan berfrekuensi lebih tinggi untuk sistem berorde tiga. Model sistem orde tiga yang digunakan adalah model taklinier sistem penggerak hidrolik. Gangguan-gangguan luar diasumsikan berada pada state yang sama dengan sinyal kontrol, memiliki besaran yang tidak diketahui dan berfrekuensi relatif tinggi. Sistem pengaturan yang digunakan adalah Adaptive Siding Mode Control yang beradaptasi terhadap hasil estimasi observer gangguan. Observer gangguan dikembangkan dalam bentuk taklinier menggunakan metode reduced-order untuk sistem orde tiga. Pengujian observer yang dirancang dilakukan melalui simulasi pada Simulink Matlab. Dari hasil simulasi diperoleh bahwa observer gangguan taklinier yang dirancang dapat mengobservasi gangguan yang berfrekuensi relatif tinggi dengan hampir tiga kali lebih akurat dari pada observer gangguan taklinier konvensional. Kemudian, observer juga memiliki kemampuan mengobservasi gangguan dan ketaktentuan secara bersamaan yang menyebabkan sistem kontrol mampu mengurangi error respon keluaran sistem sebesar hampir 20%. Pengembangan observer jenis ini berpotensi mendorong sistem kontrol untuk menghasilkan sinyal kontrol yang lebih baik dalam mengkompensasi gangguan dan ketaktentuan pada sistem tak linier.