DESAIN KONTROL PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN METODE LINEAR QUADRATIC REGULATOR
| Main Author: | MUSLIM, MUHAMAD ROKIM |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2016
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://eprints.umm.ac.id/33571/1/jiptummpp-gdl-muhamadrok-44621-1-pendahul-n.pdf http://eprints.umm.ac.id/33571/2/jiptummpp-gdl-muhamadrok-44621-2-babi.pdf http://eprints.umm.ac.id/33571/ |
Daftar Isi:
- Pendulum terbalik merupakan salah satu penerapan seperti pada permainan menyeimbangkan stik menggunakan jari telunjuk. Sebuah pendulum terbalik harus diseimbangkan secara aktif agar dapat tetap pada posisi tegak lurus keatas. Pada tugas akhir ini, kontrol LQR digunakan untuk mengontrol pendulum terbalik agar tetap pada posisi tegak lurus. Masalah utama pada kontrol LQR adalah bagaimana menentukan matriks Q dan R yang digunakan untuk mendapatkan kontrol penguatan K, oleh karena itu digunakan metode Pole Placement dan minimum order observer ketika sistem menggunakan sebuah output state sebagai feedback sistem. Sehingga hasil dari kontrol LQR diperoleh nilai rise time dan setlling time yang berkurang sedangkan nilai overshoot yang terus meningkat untuk setiap kenaikan nilai pada penguatan K.