Desain Sistem Kontrol LQIT-Gain Scheduling PID untuk Way Point Tracking Control Quadrotor UAV
| Main Authors: | Mulyono, Aditya Eka; Mahasiswa Teknik Elektro Universitas Diponegoro, Jln. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang 50275 INDONESIA (tlp: 024-7460057), Triwiyatno, Aris; Dosen Teknik Elektro Universitas Diponegoro, Jln. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang 50275 INDONESIA (tlp: 024- 7460057), Sumardi, Sumardi; Dosen Teknik Elektro Universitas Diponegoro, Jln. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang 50275 INDONESIA (tlp: 024- 7460057) |
|---|---|
| Format: | Article info application/pdf eJournal |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
Jurusan Teknik Elektro dan Teknologi Informasi, Fakultas Teknik, Universitas Gadjah Mada
, 2014
|
| Online Access: |
http://ejnteti.jteti.ugm.ac.id/index.php/JNTETI/article/view/66 http://ejnteti.jteti.ugm.ac.id/index.php/JNTETI/article/view/66/48 |
Daftar Isi:
- Abstract—Quadrotor is an unmanned aerial vehicle which has ability to accomplish difficult missions like surveilance from the sky, search for natural disaster victims, and saving mission. To accomplish that missions, a quadrotor must be able to fly stable and can be directed to desired direction. For that purpose a control system absolutely needed to a quadrotor system. In this research a control system was designed to stabilized a quadrotor and could be directed to did way point tracking. LQIT-PID gain scheduling was proposed to make quadrotor be able to track the way point. Linear Quadratic Integral Tracking method was used to stabilized atittude of a quadrotor, PID was used to control the position of a quadrotor, and gain scheduling mechanism was used to scheduled PID parameter that change depends on the change of range between way point when the first tracking begin. Simulation results shown that this method could make quadrotor do the way point tracking task, but for several condition, it could make quadrotor unstable to fly.Intisari—Quadrotor adalah suatu pesawat udara tanpa awak yang memiliki kemampuan untuk bisa melakukan misi-misi yang sulit dilakukan manusia seperti pengawasan suatu daerah dari udara, pencarian korban bencana alam, dan penyelamatan. Untuk bisa melakukan misi-misi itu, sebuah quadrotor haruslah bisa terbang dengan stabil dan bisa diarahkan sesuai keinginan. Untuk tujuan itu suatu sistem kontrol mutlak diperlukan pada sistem quadrotor. Dalam penelitian ini dirancanglah sebuah sistem kontrol yang bisa menyetabilkan quadrotor dan bisa diarahkan mengikuti titik jalur (way point tracking). LQIT-PID gain scheduling ditawarkan untuk membuat quadrotor bisa terbang mengikuti way point. Metode Linear Quadratic Integral Tracking (LQIT) digunakan untuk menyetabilkan kelakuan (attitude) quadrotor, PID digunakan untuk mengendalikan posisi quadrotor, dan mekanisme gain schedulling digunakan untuk menjadwal parameter PID yang berubah sesuai dengan perubahan dari jarak antar titik jalur saat awal tracking. Hasil simulasi menunjukan bahwa metode ini dapat membuat quadrotor terbang mengikuti way point namun untuk beberapa kondisi dapat membuat quadrotor tidak stabil untuk terbang.Kata kunci-- quadrotor, way point tracking , LQIT, PID, gain scheduling