Perancangan Sistem Kendali Quadcopter Menggunakan Modified Sliding Mode Control
| Main Authors: | Uswarman, Rudi; Institut Teknologi Sumatera, Istiqphara, Swadexi; Institut Teknologi Sumatera |
|---|---|
| Format: | Article info application/pdf eJournal |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
Jurusan Teknik Elektro dan Teknologi Informasi, Fakultas Teknik, Universitas Gadjah Mada
, 2019
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://ejnteti.jteti.ugm.ac.id/index.php/JNTETI/article/view/523 http://ejnteti.jteti.ugm.ac.id/index.php/JNTETI/article/view/523/440 |
Daftar Isi:
- Quadcopter memiliki dinamika nonlinear yang membutuhkan sistem pengendali yang andal agar dapat terbang dengan stabil. Pada makalah ini digunakan pengendali nonlinear yakni Sliding Mode Control (SMC). SMC memiliki keunggulan di antaranya robust (tegar) terhadap gangguan dan ketidakpastian parameter serta pengendali SMC dapat menjaga kestabilan walaupun model dinamika tidak presisi. Pada simulasi dibandingkan keandalan pengendali SMC konvensional dan SMC yang telah dimodifikasi. Pengendali SMC yang dimodifikasi memiliki tujuan untuk meningkatkan robustness (ketegaran) sistem kendali dari gangguan maupun ketidakpastian. Berdasarkan simulasi, pengendali SMC yang dimodifikasi memiliki keandalan yang lebih baik daripada SMC konvensional. Pada pengendali SMC konvensional, respons quadcopter pada sumbu x terhadap posisi referensi memiliki overshoot sebesar 0,7 meter dan 0,48 meter serta terdapat undershoot sebesar 0,45 meter. Kemudian pada respons pergerakan sumbu y terdapat overshoot sebesar 0,3 meter serta undershoot sebesar 0,3 meter dan 0,48 meter. Pada keluaran SMC konvensional terhadap pergerakan sumbu z terdapat undershoot sebesar 1,75 meter. Sedangkan pada pengendali SMC yang dimodifikasi, hanya terdapat overshoot dan undershoot sebesar 0,3 meter pada pergerakan sumbu y. Pengendali SMC yang dimodifikasi lebih andal daripada pengendali SMC konvensional karena nilai pengali kendali switching pada SMC yang dimodifikasi dapat berubah-ubah secara adaptif sesuai dengan error yang disebabkan gangguan. Semakin besar gangguan, maka error akan semakin besar, kemudian error yang besar dapat meningkatkan frekuensi kendali switching sehingga tingkat keandalan akan meningkat.