Trajectory Tracking pada Robot Omni dengan Metode Odometry
| Main Authors: | Fahmizal, Fahmizal; Universitas Gadjah Mada, Rijalussalam, Dhiya Uddin; Universitas Gadjah Mada, Budiyanto, Ma’un; Universitas Gadjah Mada, Mayub, Afrizal; Universitas Bengkulu |
|---|---|
| Format: | Article info application/pdf eJournal |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
Jurusan Teknik Elektro dan Teknologi Informasi, Fakultas Teknik, Universitas Gadjah Mada
, 2019
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://ejnteti.jteti.ugm.ac.id/index.php/JNTETI/article/view/488 http://ejnteti.jteti.ugm.ac.id/index.php/JNTETI/article/view/488/406 |
Daftar Isi:
- Makalah ini memaparkan trajectrory tracking pada robot omni dengan metode odometry. Sistem odometry bertujuan untuk memperkirakan posisi relatif terhadap posisi awal robot omni untuk memperkirakan perubahan posisi dari waktu ke waktu. Sensor rotary encoder digunakan untuk mencacah pergerakan robot omni pada koordinat x dan y pada proses perhitungan odometry. Selanjutnya, dengan menggunakan kinematika balik pada robot omni, nilai kecepatan putar masing-masing motor DC pada roda robot omni diperoleh. Selain itu, untuk memperoleh hasil pergerakan robot yang baik pada sistem odometry, kendali PID diterapkan untuk mengendalikan kecepatan putar masing-masing motor DC pada roda robot omni. Dengan kinematika balik dan sistem odometry, desain trajectory robot omni dapat dengan mudah dibangun. Untuk menguji kinerja metode odometry dalam melakukan proses trajectory tracking, terdapat tiga jenis pola pengujian trajectory, yaitu persegi panjang, segitiga sama sisi, dan segitiga sama kaki. Dari hasil pengujian ini, diperoleh nilai kesalahan di bawah 5%.