Implementasi OpenCV pada Robot Humanoid Pemain Bola Berbasis Single Board Computer - OpenCV Implementation on Single Board Computer Based Humanoid Soccer Robot
Daftar Isi:
- Manusia selalu mempunyai keinginan untuk menciptakan robot humanoid yang mempunyai kecerdasan seperti manusia. Dibentuklah suatu lingkungan dimana kecerdasan robot dapat diperlihatkan, yaitu lingkungan dimana robot humanoid dapat bermain sepak bola. Kecerdasan dari robot humanoid pemain bola dapat dilihat dari kemampuan penglihatan robot karena segala informasi untuk menentukan aksi apa yang harus dilakukan didapat hanya dari sensor penglihatan, sehingga dibutuhkan kontroler yang mampu melakukan pemrosesan citra, pemrosesan data, dan algoritma yang cepat namun tetap akurat untuk tugas yang kompleks. Pada tugas akhir ini diimplementasikan kemampuan pengolahan citra pada robot humanoid berbasis Single Board Computer Fit PC2i. Robot yang dipakai memiliki kecepatan pemrosesan 1.6GHz dan menggunakan kamera webcam sebagai sensor penglihatan. Proses pengolahan citra menggunakan OpenCV image processing tool. Implementasi OpenCV pada robot humanoid berbasis single board computer FitPC2i telah berhasil direalisasikan dengan jarak maksimum pendeteksian bola adalah 385cm untuk metoda thresholding, dan 67cm untuk metoda circle hough transform. Robot memiliki kemampuan untuk mendeteksi bentuk bola, menentukan posisi gawang lawan, menghindari perebutan bola antar robot satu tim, serta menendang bola ke arah gawang lawan.