Realisasi Robot Manipulator Berbasis Pengontrol Mikro Dengan Komunikasi Intranet
Daftar Isi:
- Di era informasi seperti sekarang, manusia modern memiliki mobilitas tinggi, pengendalian alat dari jarak jauh sangat dibutuhkan. Teknologi intranet saat ini memungkinkan dilakukan pengendalian robot dari jarak jauh. Pada Tugas Akhir ini akan dibuat software untuk GUI (Graphical User Interface) robot manipulator padaVisual Basic. Teori Kinematika Invers digunakan untuk menentukan putaran motor servo berdasarkan koordinat objek dan robot manipulator yang akan dikontrol oleh GUI menggunakan komunikasi intranet. Robot manipulator telah direalisasikan menggunakan GUI pada Visual Basic untuk menggerakkan robot mencapai posisi objek dengan teori Kinematika Invers, membuka dan menutup gripper robot dengan komunikasi intranet. Perhitungan Kinematika Invers dangerakan robot diolah oleh pengontrol mikro arduino,gerakan robot dapat dilihat pada tampilan kamera untuk tampak samping robot dan gambar animasi untuk tampak atas robot. Rumus Kinematika Invers telah diterapkan pada robot manipulator dengan nila ierror rata – rata (error rate) 0.336 cm untuk koordinat X, 1.8 cm untuk koordinat Y,2.536 cm untuk koordinat Z dan robot manipulator yang mampu menanggung beban seberat 20 – 50 gr.