Aplikasi Sistem Kontrol Proportional Integral Derivative (PID) Pada Robot Beroda Berbasis AVR
Daftar Isi:
- Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) merupakan sebuah kompetisi robot yang diadakan setiap tahun. Dari tahun ke tahun, KRCI mengalami perubahan dalam hal tingkat kesulitan yang harus diatasi oleh robot. Robot harus dapat bergerak dengan cepat dan lincah, kembali ke posisi HOME, dan memasuki seluruh ruang yang ada. Berbagai kelemahan belum dapat diatasi terutama dalam penerapan sistem kontrol yang banyak mengandalkan sistem kontrol On Off. Untuk itu pada Tugas Akhir ini, dirancang robot beroda yang mempunyai dimensi yang lebih kecil dan menggunakan sistem kontrol PID. Metoda tuning PID yang digunakan merupakan modifikasi antara metoda Ziegler Nichols II dan trial and error. Metoda ini dapat membantu mempercepat perolehan nilai parameter PID. Berdasarkan percobaan yang dilakukan modifikasi trial and error dan Ziegler Nichols II dapat diterapkan untuk kecepatan motor DC rendah (reference PWM 25, 50), sedangkan untuk kecepatan motor DC tinggi (75, 125) lebih tepat menggunakan metoda trial and error saja. Sedangkan desain robot dianjurkan menempatkan posisi sensor lebih kedepan dari actuator agar error terbaca lebih dahulu dan respon kontroler tidak terlambat.