Perancangan dan Realisasi Lengan Robot Tiga Derajat Kebebasan Menggunakan Sensor Akselerometer ADXL345 dan Arduino
Daftar Isi:
- Manipulator lengan robot umumnya terdiri dari motor servo yang berfungsi sebagai sendi dan gripper sebagai jari pada lengan manusia. Sensor pergerakan lengan robot yang dirancang berdasarkan hand gesture interface umumnya menggunakan sensor berupa akselerometer dan magnetometer. Dalam tugas akhir ini dilakukan perancangan dan realisasi lengan robot tiga derajat kebebasan menggunakan sensor akselerometer ADXL345 dan Arduino. Akselerometer ADXL345, dibantu dengan sensor magnetometer HMC5883L yang keduanya bekerja sebagai sensor gerak orientasi, dipasang pada sarung tangan yang dipakai oleh pengguna dan informasi kedua sensor tersebut akan diolah melalui Arduino. Setelah diolah, informasi ini digunakan motor servo untuk bergerak mewakili gerakan base rotation, elbow flex, dan wrist yaw. Sedangkan switch digunakan untuk menentukan kondisi gripper membuka atau menutup. Hasil realisasi lengan robot dengan tiga derajat kebebasan, memiliki keberhasilan yang terlihat dari lengan robot yang mengikuti lengan pengguna dengan simpangan yang terjadi pada elbow flex(x) yaitu berkisar antara 0o-9o, simpangan yang terjadi pada saat gerakan wrist yaw(y) yaitu berkisar antara 2o-15o dan simpangan yang terjadi pada saat gerakan base rotation(z) yaitu berkisar antara 0o-20o. Pencapitan dan pemindahan barang berdasarkan posisi awal dan posisi akhir gerakan base rotation lengan pengguna yang terbaca oleh sensor dibandingkan posisi akhir lengan robot memiliki simpangan berkisar antara 0o-20o. Jangkauan maksimal pada gerakan elbow flex untuk pencapitan barang adalah yang memiliki ketinggian minimal 17 cm dengan kemiringan terhadap permukaan lengan robot tidak kurang dari 30o dan tidak lebih dari 150o.