Keseimbangan Robot Humanoid Menggunakan Sensor Gyro GS-12 dan Accelerometer DE-ACCM3D
Daftar Isi:
- Akhir-akhir ini perkembangan robot yang paling pesat adalah robot humanoid. Robot humanoid adalah robot yang penampilan keseluruhannya dibentuk berdasarkan tubuh manusia. Permasalahan dalam membuat robot humanoid adalah robot harus mampu berjalan dengan menggunakan dua buah kaki dan diharapkan robot tidak mudah terjatuh. Untuk mengatasi hal tersebut maka pada Tugas Akhir ini akan di gunakan sensor gyro GS-12 untuk mengukur kecepatan sudut dari robot dan accelerometer DE-ACCM3D untuk mengukur kemiringan dari robot. Dari nilai kecepatan sudut dan kemiringan dari robot tersebut dapat diketahui kondisi keseimbangan pada robot. Apabila robot tidak seimbang maka beberapa servo akan digerakan sehingga robot tidak terjatuh. Keseimbangan robot ini akan diuji pada saat robot berjalan pada bidang miring. Bidang miring yang digunakan bervariasi, mulai dari 2o, 4o, 6o, sampai batas maksimum kemampuan robot. Pengujian ini dibatasi untuk kemiringan bidang arah depan dan belakang dari robot. Berdasarkan percobaan yang dilakukan dalam Tugas Akhir ini, diketahui bahwa dengan menggunakan sensor gyro dan accelerometer dapat membuat robot mampu berjalan naik pada bidang miring sebesar 140. Akan tetapi robot terjatuh pada saat robot berjalan turun di bidang miring. Robot terjatuh pada kondisi perubahan bidang dari datar ke miring. Dengan menggunakan sensor gyro dan accelerometer dapat membuat robot lebih seimbang, akan tetapi penggunaan sensor tersebut dapat mengakibatkan berkurangnya kecepatan berjalan robot.