Realisasi Robot Pemain Bola Untuk KRCI 2010 Divisi Battle
Daftar Isi:
- Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) Divisi Battle tahun 2010 memperlombakan robot dengan kemampuan pengenalan citra (image) melalui kamera, karena objek yang diperebutkan adalah bola-bola berwarna tertentu yang diletakkan di tempat-tempat tertentu. Selain itu robot harus dapat mengenali goal atau gawangnya sendiri agar tidak salah memasukkan bola. Pada Tugas Akhir ini, robot mobil pemain bola dibuat dengan menggunakan bahan besi untuk membuat rangka robot. Sistem gerak robot menggunakan differensial drive dengan aktuator berupa dua buah motor DC 7.5V 100rpm, selain itu pada robot diberi suatu gripper yang digerakan oleh dua buah motor servo dan satu buah motor dc untuk mengambil bola. Sensor-sensor yang digunakan adalah sensor jarak ultrasonik untuk mengukur jarak robot dengan lingkungan sekitarnya dan sensor kamera CMUCam2+ untuk mendeteksi warna bola. Robot dikontrol menggunakan pengontrol mikro ATmega32 dan Attiny2313. Algoritma yang digunakan yaitu robot akan berjalan menyusuri maze. Selama robot berjalan dalam maze, robot akan mengoreksi posisinya agar tidak menabrak dinding. Kemudian robot akan bergerak menuju posisi masing-masing bola yang letaknya sudah tetap. Setelah bola ditemukan, bola akan diambil dan disimpan. Lalu robot akan mencari bola yang lainnya, mengambil dan kemudian akan memasukkannya ke goal. Berdasarkan percobaan yang dilakukan dapat dikatakan bahwa robot mobil dapat bermanuver menelusuri maze, mendeteksi warna dan koordinat bola dengan menggunakan bantuan CMUCam2+ dan robot dapat mengambil serta memasukkan bola ke goal untuk konfigurasi lapangan yang tetap.