Pemodelan dan Simulasi Robot Mobil Beroda
Daftar Isi:
- Penentuan parameter robot sangat diperlukan dalam perancangan sebuah robot. Parameter yang mempengaruhi adalah: (1) massa robot; (2) tegangan, resistansi, dan induktansi motor; (3) perbandingan gear; (4) torsi konstan; (5) jari-jari roda; dan (6) lebar robot mobil. Dengan demikian, simulasi dilakukan agar dapat menentukan nilai parameter yang sesuai dengan kebutuhan. Pada penelitian ini, model matematika yang digunakan merupakan hasil kombinasi dari penurunan model matematika Randal W. Beard (2002) dan beberapa hukum kinematika dan dinamika. Untuk mencapai koordinat acu (set point), pengendali on/off ditambahkan pada model tersebut. Simulasi yang dilakukan adalah menguji robot mobil sehingga dapat: (1) bergerak dari koordinat ke koordinat lain dengan atau tanpa gangguan; (2) bergerak mengikuti trayektori dengan atau tanpa gangguan. Hasil simulasi menunjukkan pada waktu cacah (sampling time) 0.01 detik dan tegangan 5 Volt, maka kesalahan (error) yang terjadi berkisar 0.1%-0.5%. Untuk waktu cacah (sampling time) 0.1 detik dan tegangan 8 Volt, kesalahan (error) yang terjadi berkisar 0.8%-10%. Waktu pencapaian koordinat acu (set point) untuk tegangan 5 Volt lebih lama dibandingkan tegangan 8 Volt. Dalam simulasi, hasil yang optimal diperoleh bila waktu cacah (sampling time) 0.01 detik dengan tegangan 8 Volt maka kesalahan (error) yang terjadi berkisar 0.17%-1.4%.