Sistem Penjejak Robot Dengan Pemandu Berupa Bola Berwarna
Daftar Isi:
- Perkembangan teknologi robotika semakin pesat akhir-akhir ini. Namun perkembangan teknologi robotika di Indonesia tidak sepesat perkembangannya di negara–negara lain. Untuk itulah mengapa bidang studi tentang robotika menjadi menarik untuk dipelajari dan dipraktekkan. Tugas Akhir ini merupakan salah satu cara untuk semakin memajukan teknologi robotika di Indonesia. Dalam Tugas Akhir ini telah dibuat sebuah robot mobil yang dapat menjejak objek dengan menggunakan sensor visual dan bergerak mengikuti pergerakan objek yang dijejak. Objek yang dijejak adalah 3 buah bola dengan warna yang berbeda, yaitu merah, biru, dan kuning. Sistem yang dibangun terdiri dari perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras yang digunakan meliputi sensor visual CMUCam2+, pengontrol mikro ATmega16, dan robot mobil dengan penggerak menggunakan 2 motor DC. Sedangkan perangkat lunak dibuat dengan menggunakan bahasa pemrograman C. Hal–hal yang penting dalam sistem ini adalah fitur objek dan algoritma penjejaknya. Robot mobil yang direalisasikan mampu menjejak pergerakan bola berdasarkan warna yang diinginkan dengan mempertahankan jarak tertentu. Fitur objek yang digunakan adalah parameter kanal warna objek. Parameter kanal warna objek berbeda untuk tiap kecerahan lingkungan. Pada kecerahan lingkungan yang rendah, CMUCam2+ tidak dapat membedakan objek yang dijejak dengan objek-objek lain di sekelilingnya.