Realisasi Lengan Robot Berbasis Mikrokontroler ATMega 16
Daftar Isi:
- Peran robot sebagai pelaksana suatu pekerjaan telah menggeser fungsi manusia kepada pengawas dan pemberi perintah pada saat-saat tertentu saja. Hal ini semakin terasa pada pekerjaan-pekerjaan rutin dan berat, karena tenaga robot akan lebih efisien bila dibandingkan dengan tenaga manusia. Dalam Tugas Akhir telah direalisasikan lengan robot dengan lima derajat kebebasan yang menggunakan motor DC dan motor servo sebagai penggeraknya. Mikrokontroler ATMEGA16 digunakan sebagai pengendali, dan program user-interface dibuat dengan VisualBasic6 untuk memudahkan user dalam mengendalikan lengan robot. Pengujian dengan acuan sudut menghasilkan error pada sendi dasar sebesar 2.7%, sendi pertama sebesar 3.1%, sendi kedua sebesar 4.7% dan sendi ketiga sebesar 5.6%. Pengujian kedua dilakukan untuk menentukan beban maksimal yang dapat diangkat lengan, yaitu sebesar 40gram. Pengujian ketiga dilakukan untuk mendapatkan tingkat akurasi dari lengan dalam mencapai posisi tertentu dengan error pada sumbu x sebesar 2%, pada sumbu y sebesar 2.8% dan pada sumbu z sebesar 3.5%. Pengujian terakhir, yaitu pada simulasi pick and place berhasil dengan baik. Lengan robot dapat mengambil barang pada tempat yang benar dan menaruh benda pada tempat yang benar pula.