Realisasi Robot Autonomous Penjejak Jalur Dengan Pendeteksi Warna Berbasis CMUCam
Daftar Isi:
- Pada masa sekarang ini perkembangan teknologi robotika semakin maju. Teknologi robotika menjadi salah satu bidang yang dapat berkembang karena robot dapat membantu manusia dalam melakukan pekerjaan. Semua ini membuat manusia merasa lebih cepat dan mudah dalam melakukan berbagai pekerjaannya. Pada Tugas Akhir ini telah direalisasikan robot yang dapat bergerak secara mandiri dengan bantuan sensor dan dapat menjejak jalur warna sebagai panduan untuk pergerakan robot. Robot dilengkapi dengan sensor visual CMUCam2+, yang akan merekam citra untuk mendapatkan data jalur warna yang diinginkan. Sebagai pengontrol robot, digunakan pengontrol mikro ATmega16 untuk mengolah data jalur warna dari CMUCam. Hasil keluaran data tersebut akan dijadikan referensi untuk pergerakan robot yang menggunakan dua buah motor DC. Robot yang direalisasikan dengan menggunakan sensor CMUCam2+ diuji dengan intensitas cahaya ruangan 87 lux. Untuk jalur yang memiliki persilangan dengan warna yang sama, robot tidak dapat menentukan arah posisi tujuan atau robot berhenti pada titik persilangan. Untuk jalur yang tidak memiliki warna yang sama, robot dapat berhasil bergerak dari posisi awal sampai posisi tujuan. Keberhasilan robot ditentukan oleh bentuk jalur dan intensitas cahaya. Agar tidak terpengaruh oleh intensitas cahaya maka robot mobil ditambahkan penutup pada sekeliling CMUCam2+ dan diuji pada intensitas cahaya 18 lux dan 87 lux. Robot mobil tersebut berhasil menjejak jalur dengan menggunakan ke dua intensitas cahaya ruangan.