Realisasi Robot Merangkak Enam Kaki Holonomik
Daftar Isi:
- Robotika sudah berkembang dengan pesat. Banyak sekali jenis robot yang dibuat sekarang ini. Pada dasarnya gerak dari robot yang dibuat terdapat dua yaitu kaki dan roda. Masing-masing memiliki keunggulan dan kelemahan. Robot berkaki memiliki kesulitan dalam penerapannya. Kesulitan yang dihadapi robot berkaki yaitu kesetimbangan dan kelincahan bermanuver. Tugas Akhir ini merealisasikan sebuah robot berkaki enam yang setiap kakinya memiliki dua derajat kebebasan. Robot menggunakan 12 motor servo sebagai penggerak. Robot ini dikontrol menggunakan pengontrol mikro ATMEGA16 dan ATtiny2313. Selain itu, robot juga dilengkapi dengan sensor jarak GP2D12 dan sensor kompas CMPS03. Robot berkaki enam diujicoba dengan dua cara yaitu bergerak berdasarkan arah dan langkah serta bergerak menuju ruangan yang terdapat dalam maze.Pada cara pertama, robot diuji dengan bergerak menuju arah kelipatan 450 posisi bumi sedangkan pada cara kedua robot bergerak menuju empat ruangan yang ada dalam maze. Hasil pengujian menunjukkan robot mampu bergerak menuju arah kelipatan 450 posisi bumi tetapi masih terdapat penyimpangan sudut ketika mencapai arah tersebut. Untuk pengujian kedua, robot hanya dapat bergerak menuju dua dari empat ruangan dalam maze. Berdasarkan pengujian robot merangkak enam kaki berhasil direalisasikan dan mampu bergerak holonomik.