Pengontrolan Pergerakan Wirobot X80 Menggunakan Pengontrol PID
Daftar Isi:
- Dewasa ini teknologi di bidang robotik semakin berkembang. Robot yang ada salah satunya adalah WiRobot X80 produksi Dr.Robot,inc. X80 merupakan robot canggih yang memiliki kamera dan speaker yang dapat digunakan untuk merekam, serta berbagai macam sensor termasuk rotary encoder. X80 dikontrol dengan personal computer / notebook dengan media komunikasi wireless router 802.11g/24GHz sebagai access point. Namun demikian X80 tidak dapat bergerak maju lurus. Hal ini dikarenakan adanya perbedaan kecepatan putar kedua motor dc yang digunakan sebagai penggeraknya. Oleh sebab itu diperlukan suatu algoritma yang lebih baik untuk mengontrol kecepatan motor dc tersebut. Pada tugas akhir ini, X80 dapat bergerak lurus dengan algoritma yang dibuat. Sistem yang digunakan untuk mengontrol kecepatan motor dc adalah loop-tertutup dan pengontrol yang digunakan adalah pengontrol PID dengan parameter PID yang berbeda untuk kedua motor dc. Berdasarkan kontrol kecepatan motor, maka selain kecepatan robot maksimal 50 cm/s, sudut belok (0-180)o arah kiri dan kanan, jarak tempuh robot juga dapat ditentukan. Setelah melakukan pengujian, maka X80 bergerak lurus dengan parameter PID motor kiri adalah Kp=100, Ki=0, Kd=0 dan parameter PID motor kanan adalah Kp=48, Ki=0.48, Kd=0. Kecepatan gerak robot memiliki error 15% dari set point. Sudut belok lebih kecil dari 30o memiliki error lebih dari 10%. Jarak tempuh robot memiliki error (12.5-30)%, semakin jauh jarak tempuh maka eror semakin kecil.